套件是从同事哪里借的，想学习一下，目前电机已经能够转起来，有个问题一直困扰着，官方主推无感FOC，都是应用在高速环境，而我期望实现低速伺服，我看套件有编码器接口，请问坛内大神有没有做过相关实验，低速性能如何？

这要看你这个低速是多少。有编码器的情况，低速下情况估计也不差。

编码器低速没问题，这款套件最大能驱动2.8A的电机，母线电压小于48V，注意这个你可以自己去试一下

ts2000 发表于 2017-8-30 11:49
这要看你这个低速是多少。有编码器的情况，低速下情况估计也不差。

我的目标转速最小是1度每秒，编码器是2048线

努力的人 发表于 2017-8-30 13:59
编码器低速没问题，这款套件最大能驱动2.8A的电机，母线电压小于48V，注意这个你可以自己去试一下 ...

正在实验，接入编码器后电机转不起来，电流会一直增大

HTZWLZL 发表于 2017-8-31 11:01
正在实验，接入编码器后电机转不起来，电流会一直增大

这个你要检查上位机设置的与2048是否一致，如果一致，你可以使用无位置传感器先闭环，调节好PID参数后再使用编码器。其实无论是有位置传感器还是无位置，我们想要获得的都是测量的转速和Theta角度

努力的人 发表于 2017-8-31 11:23
这个你要检查上位机设置的与2048是否一致，如果一致，你可以使用无位置传感器先闭环，调节好PID参数后再 ...

上位机设置没有问题，进入WorkBench调试界面,手动旋转电机，有速度反馈。关于Theta角度，启动参数里面的校准值默认是90，这个值也更改过，都启动不了

HTZWLZL 发表于 2017-8-31 14:54
上位机设置没有问题，进入WorkBench调试界面,手动旋转电机，有速度反馈。关于Theta角度，启动参数里面的 ...

楼主是就做低速匀速转动还是需要做位置伺服呢？
我现在要做低速匀速转动+位置伺服。

collins 发表于 2017-9-1 14:49
楼主是就做低速匀速转动还是需要做位置伺服呢？
我现在要做低速匀速转动+位置伺服。 ...

我也在做位置伺服，增量式编码器是差分测速，所以低速情况下，测速误差很大，我的电机空载在100RMP效果还好，但是更低速度就不行了

collins 发表于 2017-9-1 14:49
楼主是就做低速匀速转动还是需要做位置伺服呢？
我现在要做低速匀速转动+位置伺服。 ...

我目前还没有进行到位置环路调试，你调的怎样？ 邮箱lzl880522@163.com多交流