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很高兴参加了ST的电机控制培训，先上几张图，我也悄悄地在提问窗口回复了坛友的问题

下面开始步入正题吧！我的主函数程序下载 main.rar (3.98 KB, 下载次数: 111)

2017-8-28 15:20 上传

点击文件名下载附件
一、开发工具使用与硬件搭建
1、开发工具的使用
    关于这一点，已经有很多坛友分享了，大家可以去参考，关于webench的使用我这里就不说了，这里上传一个自己的好使的模板，供大家使用，当然你也可以使用官方的。
F302_project.rar (10.03 KB, 下载次数: 399)

2017-8-28 13:42 上传

点击文件名下载附件
2、硬件环境搭建
关于硬件的连接可以参考这个文档， 电机控制套件说明书.pdf (1.26 MB, 下载次数: 640)

2017-8-28 13:43 上传

点击文件名下载附件 里面已经说得很明白了，另外大家需要自己备一根MINI usb的线。我下面将有用的部分截图下来。
1）母线电压接线与U V W三相接线图


2）跳线帽的接法与主控板电源跳线帽选择部分的电路图


3、出厂已经有程序，或者自己找到安装目录中的程序进行下载，完成后可以使用上位机进行连接控制电机启动

4、我自己搭的平台

donatello1996 发表于 2017-8-30 23:35
对了楼主知不知道在FOC那个例程里面监测电机转速和VBUS电压是哪个函数啊？ ...

母线电压是ADC采样的
所有的函数都在这里，你自己查 STM32 FOC PMSM FW library developer Help file.chm (1.14 MB, 下载次数: 71)

2017-8-31 10:33 上传

点击文件名下载附件

二、TASK1 5s转动、5s停止       

    首先上传一下源代码，因为systick的500us的定时与SDK中一些任务的处理速度相关，这里我觉得还是不要修改定时时间比较好，我的代码如下：
说明：在main.c中定义uint16_t mytime; 在stm32f30x_it.c中定义extern uint16_t mytime;5S就是10000*500us,所以就可以转5S停5S了

1. //TASK1 源码
   
2. /////main.c//////////////
   
3. uint16_t mytime;
   
4.   while(1)
   
5.   {
   
6.                 if(mytime==0)
   
7.                 {
   
8.                         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
9.                         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
10.                 }
    
11.                 if(mytime==10000)
    
12.                 {
    
13.                         MCI_StopMotor(oMCI[0]);
    
14.                 }
    
15. 
    
16.    
    
17.   }
    
18. //stm32f30x_it.c
    
19. extern uint16_t mytime;
    
20. void SysTick_Handler(void)
    
21. {
    
22.   TB_Scheduler();
    
23.         mytime++;
    
24.         if(mytime == 20000)
    
25.         {mytime=0;}
    
26. }

复制代码

视频：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

三、TASK2 PID参数的调试
    任务2的代码如下：

1. //TASK2源码
   
2.         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   
3.         static CPI oPItuning;
   
4.         oPItuning = MCT_GetSpeedLoopPID(oMCT[0]); // ????PID???
   
5.         Speed_Kp = PI_GetKP(oPItuning); // ????PID??
   
6.         Speed_Ki = PI_GetKI(oPItuning);
   
7.         PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp); // ??PID??
   
8.         PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki);

复制代码

这里我们首先看一下原始PID参数的速度曲线，从图中我们可以看出转速的超调比较大，已经达到4000多转
  
接着我们修改程序，将程序设成2倍的PI参数（左图）和0.5倍的PI参数（右图）
  
从图中可以看出，增大倍数的PID参数比减小的好，所以我们接下来将PI参数往大了调，分别作了2.2倍，2.5倍，2.9倍的速度曲线图



我们还想让超调小一点，所以我减小了一点P参数，最终得到这个速度曲线,我们通过上位机可以看到调完的参数，最后将程序中默认的PID参数改成我们自己的。
  

TASK3
    首先还是上传一下源码

1. //TASK3 源码
   
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    
15.                 //MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 //MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 //MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    
18.         }

复制代码

将程序写好后，下载到板子中，我们可以看到致故障的上位机界面

然后我们将下面的代码下进板子中

1. //TASK3 源码
   
2.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);
   
3.         MCI_StartMotor(oMCI[0]);
   
4.         MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],-3000/6,1000);
   
5.         CSTM oSTM = MCT_GetStateMachine(oMCT[0]);
   
6.         //STM_NextState(oSTM,STOP_IDLE);
   
7.         STM_FaultProcessing(oSTM, MC_SPEED_FDBK, STOP_IDLE );
   
8.         while(1)
   
9.           {
   
10.                
    
11.                
    
12.         Fault_Type = (uint16_t)STM_GetFaultState(oSTM);
    
13.         if(Fault_Type == MC_SPEED_FDBK)
    
14.         {
    
15.                 MCI_FaultAcknowledged(oMCI[0]);
    
16.                 MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],MCI_GetLastRampFinalSpeed(oMCI[0]), 1000);
    
17.                 MCI_StartMotor(oMCI[0]);
    
18.         }

复制代码

可以发现电机正常反转。
关于故障代码可以参考：
关于至状态机故障和清除故障的程序，大家参考StateMachineClass.h

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * @file    StateMachineClass.h
   
4.   * @author  STMicroelectronics - System Lab - MC Team
   
5.   * @version 4.3.0
   
6.   * @date    22-Sep-2016 15:29
   
7.   * @brief   This file contains interface of StateMachine class      
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * @attention
   
10.   *
    
11.   * <h2><center>© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics</center></h2>
    
12.   *
    
13.   * Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
    
14.   * You may not use this file except in compliance with the License.
    
15.   * You may obtain a copy of the License at:
    
16.   *
    
17.   *        http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2
    
18.   *
    
19.   * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
    
20.   * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
    
21.   * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
    
22.   * See the License for the specific language governing permissions and
    
23.   * limitations under the License.
    
24.   *
    
25.   ******************************************************************************
    
26.   */
    
27. 
    
28. /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
    
29. #ifndef __STATEMACHINECLASS_H
    
30. #define __STATEMACHINECLASS_H
    
31. 
    
32. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    
33. #include "MC_type.h"
    
34. 
    
35. /** @addtogroup STM32_PMSM_MC_Library
    
36.   * @{
    
37.   */
    
38. 
    
39. /** @addtogroup StateMachine
    
40.   * @{
    
41.   */
    
42. 
    
43. /** @defgroup StateMachine_class_exported_constants StateMachine class exported constants
    
44.   * @{
    
45.   */
    
46. 
    
47. 
    
48. /**
    
49. * @}
    
50. */
    
51. 
    
52. /** @defgroup StateMachine_class_exported_types StateMachine class exported types
    
53. * @{
    
54. */
    
55. 
    
56. 
    
57. /**
    
58.   * @brief  Public StateMachine class definition
    
59.   */
    
60. typedef struct CSTM_t *CSTM;
    
61. 
    
62. /**
    
63. * @}
    
64. */
    
65. 
    
66. /** @defgroup StateMachine_class_exported_methods StateMachine class exported methods
    
67.   * @{
    
68.   */
    
69. 
    
70. /**
    
71.   * @brief  Creates an object of the class StateMachine.
    
72.   * @param pStateMachineParams pointer to a StateMachine parameters structure.
    
73.   * @retval CSTM new instance of StateMachine object.
    
74.   */
    
75. CSTM STM_NewObject(void);
    
76. 
    
77. /**
    
78.   * @brief  Initializes all the object variables, usually it has to be called
    
79.   *         once right after object creation.
    
80.   * @param this related object of class CSTM.
    
81.   * @retval none.
    
82.   */
    
83. void STM_Init(CSTM this);
    
84. 
    
85. /**
    
86.   * @brief It submits the request for moving the state machine into the state
    
87.   *        specified by bState (FAULT_NOW and FAUL_OVER are not handled by this
    
88.   *        method). Accordingly with the current state, the command is really
    
89.   *        executed (state machine set to bState) or discarded (no
    
90.   *        state changes)
    
91.   * @param this related object of class CSTM.
    
92.   * @param bState New requested state
    
93.   * @retval bool It returns TRUE if the state has been really set equal to
    
94.   *              bState, FALSE if the request has been discarded
    
95.   */
    
96. bool STM_NextState(CSTM this, State_t bState);
    
97. 
    
98. /**
    
99.   * @brief It clocks both HW and SW faults processing and update the state
    
100.   *        machine accordingly with hSetErrors, hResetErrors and present state.
     
101.   *        Refer to State_t description for more information about fault states.
     
102.   * @param this object of class CSTM
     
103.   * @param hSetErrors Bit field reporting faults currently present
     
104.   * @param hResetErrors Bit field reporting faults to be cleared
     
105.   * @retval State_t New state machine state after fault processing
     
106.   */
     
107. State_t STM_FaultProcessing(CSTM this, uint16_t hSetErrors, uint16_t
     
108.                                                                   hResetErrors);
     
109. 
     
110. /**
     
111.   * @brief  Returns the current state machine state
     
112.   * @param  this object of class CSTM
     
113.   * @retval State_t Current state machine state
     
114.   */
     
115. State_t STM_GetState(CSTM this);
     
116. 
     
117. /**
     
118.   * @brief It reports to the state machine that the fault state has been
     
119.   *        acknowledged by the user. If the state machine is in FAULT_OVER state
     
120.   *        then it is moved into STOP_IDLE and the bit field variable containing
     
121.   *        information about the faults historically occured is cleared.
     
122.   *        The method call is discarded if the state machine is not in FAULT_OVER
     
123.   * @param this object of class CSTM
     
124.   * @retval bool TRUE if the state machine has been moved to IDLE, FALSE if the
     
125.   *        method call had no effects
     
126.   */
     
127. bool STM_FaultAcknowledged(CSTM this);
     
128. 
     
129. /**
     
130.   * @brief It returns two 16 bit fields containing information about both faults
     
131.   *        currently present and faults historically occurred since the state
     
132.   *        machine has been moved into state
     
133.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
134.   * @param this object of class CSTM.
     
135.   * @retval uint32_t  Two 16 bit fields: in the most significant half are stored
     
136.   *         the information about currently present faults. In the least
     
137.   *         significant half are stored the information about the faults
     
138.   *         historically occurred since the state machine has been moved into
     
139.   *         FAULT_NOW state
     
140.   * \n\link Fault_generation_error_codes Returned error codes are listed here \endlink
     
141.   */
     
142. uint32_t STM_GetFaultState(CSTM this);
     
143. 
     
144. /**
     
145.   * @}
     
146.   */
     
147.   
     
148. /**
     
149.   * @}
     
150.   */
     
151. 
     
152. /**
     
153.   * @}
     
154.   */
     
155. 
     
156. #endif /* __STATEMACHINECLASS_H */
     
157. 
     
158. /******************* (C) COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics *****END OF FILE****/
     

复制代码

状态机看这个图：

开放性试验

学习了，谢谢分享

学习！！！

看看，学习下。

厉害

看了楼主的帖子学到了不少东西