本来打算玩一下ST Motor Control Workbench的，可无奈里面内容太多，还吃不透。那就先玩一下官方例程，也顺便在官方例程的基础上修改部分代码，完成一些实验。
1.打开工程。工程在安装目录下C:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\FOC SDK\v4.3.0\STM32 PMSM FOC LIB\Web\Project\EWARM。我是用的IAR，用Keil或者AC6的小伙伴可以选择对应的文件打开。

2.打开后，可以看到工程文件中有几个Project，先编译STM32F30x_UserProject-P-NUCCLEO-IHM001_SINGLEDRIVE。

3.编译后，发现有1个错误，从提示可以看出缺少了一个库文件，这时我们发现工程内有一个Project是STM32F30x_MCLibrary-STM32F302_SINGLE_DRIVE，选择这个Project，编译。再切换到之前的Project，编译，就没有错误了。


4.下载到板子上，按板上的蓝色USER按钮，可以控制电机的启动与停止，但是调速旋钮不起作用。查看main()函数，例程只简单的处理了按键控制启停，没有做调速功能。

5.按HandOn的Task 1要求，完成实验。

6.  把原while循环，替换成以下代码，下载到板子上，电机按照实验要求，正转5S，停止5S，再正转，如此往复。
MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0],3000/6,1000);//--1000ms内加速到3000RPM，3000/6：以0.1HZ作为单位的速度指令
  while(1)
  {
    MCI_StartMotor(oMCI[0]); //-- 运行电机
    //Delay 5S
    TB_SetUserTimebaseTime(10000);
    while(TB_UserTimebaseHasElapsed() != TRUE);
    MCI_StopMotor(oMCI[0]);//--停止电机
    //Delay 5S
    TB_SetUserTimebaseTime(10000);
    while(TB_UserTimebaseHasElapsed() != TRUE);
  }
7.这个实验比较简单，相关的代码实验要求上已经给出，只要添加到程序中就可以了。延时函数用的是Timebase.c中的。SysTick的时钟频率是2000Hz，所在5S延时值就是10000。
/**
  * @brief  Use this function to know whether the user time base is elapsed
  * has elapsed
  * @param  none
  * @retval bool TRUE if time is elapsed, FALSE otherwise
  */
bool TB_UserTimebaseHasElapsed(void)
{
  bool retVal = FALSE;
  if (bUDTBTaskCounter == 0u)
  {
    retVal = TRUE;
  }
  return (retVal);
}
/**
  * @brief  It set a counter intended to be used for counting the user time base
  *         time
  * @param  SysTickCount number of System ticks to be counted
  * @retval void
  */
void TB_SetUserTimebaseTime(uint16_t SysTickCount)
{
  bUDTBTaskCounter = SysTickCount;
}

实验完成。