各位好，我是程式新手
  最近寫了一個程式如下，想把九軸sensor各軸的移動數據輸出至試算表中，請問該如何修改?
  另外，想請問是否有用過Kalman Filter的範例可分享??

#include "mbed.h"
#include "MPU9255.h"

//use I2C1 inside MPU9255 class
I2C i2c(I2C_SDA, I2C_SCL);
MPU9255 mpu9255(SMPLRT_DIV_250Hz, MGT_100HZ, AFS_4G, GFS_250DPS, MFS_16BITS);

DigitalOut myled(LED1);
Timer t;
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx

int main(){
        float ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz; // variables to hold latest sensor data values
        float temperature;
        float yaw, pitch, roll;
        float deltat = 0.0f;                      // integration interval for both filter schemes

        int lastUpdate = 0, Now = 0;    // used to calculate integration interval   

        pc.baud(9600);  
        i2c.frequency(400000);  // use fast (400 kHz) I2C  
        t.start();      

        // Read WHO_AM_I register for MPU-9255
        uint8_t whoami = mpu9255.whoami();
       
        if (whoami == 0x73) // WHO_AM_I should always be 0x73
        {  
                pc.printf("MPU9255 WHO_AM_I is 0x%x\n\r", whoami);
                pc.printf("MPU9255 is online...\n\r");
                wait(1);
               
                mpu9255.initSensor();
                mpu9255.printInfo(&pc);
        }
        else
        {
                pc.printf("Could not connect to MPU9255: \n\r");
                pc.printf("%#x \n",  whoami);
                while(1){ myled = 1;} // Loop forever if communication doesn't happen
        }
       
        while(1){
                if(mpu9255.isDataReady()) {                                                          // On interrupt, check if data ready interrupt
                        mpu9255.readAccelData(&ax, &ay, &az);          // Read the accel x/y/z adc values  
                        mpu9255.readGyroData(&gx, &gy, &gz);          // Read the gyro x/y/z adc values
                        mpu9255.readMagData(&mx, &my, &mz);                  // Read the mag x/y/z adc values   
                }
                Now = t.read_us();
                deltat = (float)((Now - lastUpdate)/1000000.0f) ; // set integration time by time elapsed since last filter update
                lastUpdate = Now;
               
                // Pass gyro rate as rad/s
                // use delat as integration rate
                mpu9255.filterUpdate(gx*PI/180.0f, gy*PI/180.0f, gz*PI/180.0f, ax, ay, az, deltat);
               
                pc.printf(" ax = %f", 1000.0f*ax);
                pc.printf(" ay = %f", 1000.0f*ay);
                pc.printf(" az = %f  mg\n\r", 1000*az);
                       
                pc.printf(" gx = %f", gx);
                pc.printf(" gy = %f", gy);
                pc.printf(" gz = %f  deg/s\n\r", gz);
                       
                pc.printf(" mx = %f", mx);
                pc.printf(" my = %f", my);
                pc.printf(" mz = %f  mG\n\r", mz);
               
                mpu9255.getEulerDegreeFilter(&yaw, &pitch, &roll);
                //pc.printf("Yaw, Pitch, Roll: %f %f %f\n\r", yaw, pitch, roll);
                pc.printf("Orientation: %f %f %f\n\r", yaw, pitch, roll);
               
                myled = !myled;
        }
}

請教一下，您SPI設定與讀取程式如何寫的?
我設定如下，但是ZSC[0]與ZSC[1]兩者的值永遠都一樣
想參考您的SPI read封包，再更改為ZSC使用 謝謝
void SysTick_Handler(void)  //1ms
{
   SPI_Delay++;
   if(SPI_Delay==3)
   {
        SPI4_Read(ZSC,2);
        SPI_Delay=0;
   }
}

static void SPI4_Init(void)
{   
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
    SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;  

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI4, ENABLE);  
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE | RCC_AHB1Periph_GPIOE | RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);  
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);  
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_SPI4);  
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_SPI4);  
    GPIO_PinAFConfig(GPIOE, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_SPI4);  

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_DOWN;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;  
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13;  
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;  
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);         

    SPI_I2S_DeInit(SPI4);  
    SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  
    SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;  
    SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;  
    SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low;  
    SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge;  
    SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;  
    SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_128;   //ZSC31210 50K-800K
    SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;  
    SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;  
    SPI_Init(SPI4, &SPI_InitStructure);  
    SPI_Cmd(SPI4, ENABLE);  

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL;  
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_11);
}


void SPI4_Read(uint8_t* pBuffer, uint16_t NumByteToRead)
{   
    GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_11);  
    while(NumByteToRead > 0x00)  
    {   
       *pBuffer = SPI4_SendByte(0xFF);   
        NumByteToRead--;   
        pBuffer++;  
    }   
    GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_11);  
}  


static uint8_t SPI4_SendByte(uint16_t byte)
{  
    SPI_I2S_SendData(SPI4, (uint16_t)byte);  
    return (uint8_t)SPI_I2S_ReceiveData(SPI4);
}