请教各位大师，我采用PC1-PC3接上臂，PB0-PB2接下臂，PA4-PA6接HALL，利用GPIOA的上升沿和下降沿进中断换相。转动正常。现在假如我手动卡住电机停转后，电机就不会自动启动了。因为GPIOA口的HALL信号没有变化，无法进中断，要如何处理呢？怎么在程序里面判断电机停转？

谢谢。

这样肯定是不行啦，肯定要用定时中断啦，定时检测霍尔信号，没霍尔变化，一般来说是堵转了，肯定不能再给驱动了。

检测霍尔信号是要放在中断的，还有电机堵转后应该电流很大肯定要加保护啊，这也证明你的电路还不完善

虽然你开了中断，但是，不妨碍你在主程序里面定时去查这个霍尔信号。。
然后几个定时周期里面发现霍尔信号都没变化。。你该知道电机停了吧？然后，根据向量表重启就行。

搞定了。原来是我的PWM输出有一相出了问题。没有输出，导致轻轻一卡就停转。