1、问题描述

  现在实验室正在做使用激光雷达避障，希望大神多指点。激光雷达通过串口和STM32通信，每秒钟传送4000次数据（相当于雷达的工作频率为4000HZ），每次数据包含距离和角度数值，我怎么将这4000个数据进行存储，并且实时更新，可以覆盖上一个4000，一个周期存储完成后还能够实时读取，以此获取障碍物2D尺寸轮廓，用EEPROM？EEPROM的内存只有2kb，是不是不够用啊？用FLASH?用SD卡吗？求大神指点

2、试解决方法（自己想的，不知道对错,希望得到指点）

  选用STM32F429，RAM256K，我定义两个全局变量float  distance【4000】；float angle【4000】，这样数据的大小为：4个字节*2*4000=32K；串口波特率设置成115200，用DMA发送 、保存；如果我想使用这些数据，设置一个定时中断，随时对这4000个角度和距离进行判断，决定小车如何转向，如何避障

你这个情况，很具有挑战性，但是希望和你讨论一下。下面按照我的理解说。（如果有错，大家指正）
1、我们假定用串口那你一次的数据假定不包含包头包尾，也不包含校验码和帧ID。这种情况下每秒的数据量有多大呐？float是四个字节，每个字节8位。所以是4000*8*(4+4)=256000。而你说的115200，不好意思，干不了。但是既然你的激光雷达敢给这么高的输出速率，我们也只好迎难而上。按照你的情况，为了保证数据的准确度和有效性，以上几种(包头，包尾，校验码，帧ID)都需要包含。我们还是尽量短一些吧，但是帧ID这里用两个字节，其余各一个。(或者两个包头，不要包尾)。我们每组数据是4+4+5=13.为了稳定性，我们假定有50%的负载率。这时你的波特率是：4000*8*13 = 416000.那就选择460800(115200的四倍)吧。
2、再说数据存储，楼上有位兄弟推荐用SDRAM。这是一个方法。但是你只需要32K，而且按照我对机器人导航的理解，这个数据根本不需要存储.这个数据量F429可以搞定，因为429的RAM是256K。正常情况下，应该可以在RAM中保存你这32K的数据。而且这也是最快的方案。
3、我们在从方案上说一下。你给我们花了一个道。说1秒钟寸4000个，算一个周期。每个周期数据可以更新一次。但是呐，我对你这条道路有点疑问。Why we should do like this？
正常情况下，激光导航的确需要大量数据。但是数据是被吃进去直接消化掉的。就是说你每次的数据去feed我的算法，我迭代这去处理。根本没必要大量存储。销量存储倒是有可能。比如我每40个数做个处理。但是1S种存储的所有数去处理然后一股脑feed给算法。这似乎不正确。也许你们有其它用途。

以上是我的拙见。请赐教

这种速率的串口不可靠，用SPI吧，有SPI转USB的芯片的

串口够呛，数据量太大了，楼上的朋友是正解

Dandjinh 发表于 2017-5-2 16:22
这种速率的串口不可靠，用SPI吧，有SPI转USB的芯片的

管脚 功能 颜色 说明
1 +12V±20% 红色 直流电源正极
2 GND 白色 电源地
3 TTL GND 黑色 和电源地机内连通
4 TTL Tx 绿色 TTL Tx
5 TTL Rx 黄色 TTL Rx

雷达引脚是这样的，应该只能用串口吧？

zhao.zhao 发表于 2017-5-3 10:20
串口够呛，数据量太大了，楼上的朋友是正解

管脚 功能 颜色 说明
1 +12V±20% 红色 直流电源正极
2 GND 白色 电源地
3 TTL GND 黑色 和电源地机内连通
4 TTL Tx 绿色 TTL Tx
5 TTL Rx 黄色 TTL Rx

雷达接口是这样的，应该只能用串口吧？

用429就加个256Mbit的SDRAM

whtt 发表于 2017-5-3 14:53
用429就加个256Mbit的SDRAM

需要加这么大的内存吗？如果按照我的计算，32K就够用了吧，您能解释一下加256Mbit的SDRAM的原因吗？谢谢

这个一般还用不上429，一秒4000字节数据量也不算非常大，115200的波特率每秒约传11520字节，如果距离够短，还可以提升波特率，这样传输的时间短，使用DMA接收；可以扩展一个SRAM临时存储数据；掉电保存的话还是用Flash吧，经济

芯片自身带的RAM都够了,根本没必要那么复杂,串口可以最高跑到好几M呢,主要看你的线路