之前一直使用UCOS但是没有非常详细的研究，最近对其内核做了一下比较深入的研究, 发现一个问题，百思不得其解，希望各位大牛能够给我讲解，或者一起讨论。   ucos中的开关中断使用M3内核的特殊寄存器 PRIMASK。ucos中进入临界区时候关闭中断使用函数OS_ENTER_CRITICAL() 。
   该函数是一个宏定义 #define  OS_ENTER_CRITICAL()  （cpu_sr = CPU_SR_Save(); ）  
  函数CPU_SR_Save()在cpu_a.asm中定义，其定义：   CPU_SR_Save
                                                                                     MRS      R0， PRIMASK
                                                                                     CPSID     I
                                                                                     BX         LR
   从《M3权威指南》得知语句  CPSID I关闭了除NMI 和fault 以外的异常。


  在ucos退出中断函数  OSIntExit()函数中先调用函数OS_ENTER_CRITICAL()关闭中断，然后执行函数OSIntCtxSw();
  函数OSIntCtxSw()实际也是一个汇编代码，其作用是开启PendSV中断以实现任务的调度。
  这就有一个矛盾，既然使用函数OS_ENTER_CRITICAL()关闭了中断那么是不能实现PendSV 中断的；但是ucos确实这么用了。




  请教各位大神我是哪里没看明白疏忽了还是由于CPSID  I 不能屏蔽PendSV 中断。

creep 发表于 2017-3-30 17:40

非常感谢

creep 发表于 2017-3-30 17:40

请问这是哪份资料，能否分享一下，谢谢了

农夫水0533 发表于 2017-3-31 10:14
请问这是哪份资料，能否分享一下，谢谢了

100-uCOS-III-ST-STM32-003.pdf (18.96 MB, 下载次数: 153)

2017-3-31 10:47 上传

点击文件名下载附件

creep 发表于 2017-3-30 17:40

此处并没有解答楼主的疑问吧？或者我有疑问如下：
楼主说使用CPU_SR_Save()关闭了“global”中断（CPU Interrupt disabled），那么此时尽管会有中断被中断控制器（Interrupt Controller）暂时pending住，但不会相应。
比如此时PendSV中断打开且置位了，但由于此时还处于“global”中断被关闭的状态，所以，即使PendSV开启且中断置位了，但也还是无法响应，无法响应就无法执行任务调度吧？
直到从OS_EXIT_CRITICAL()(OS_ENTER_CRITICAL()的成对的另一个函数）离开，此时开启了“global”中断，且中断控制器中已经有了PendSV，此时可以执行PendSV了，此时才有真正的任务切换。当然如果此时PendSV的优先级不高，那么切换还将延后。

moyanming2013 发表于 2017-3-31 11:09
此处并没有解答楼主的疑问吧？或者我有疑问如下：
楼主说使用CPU_SR_Save()关闭了“global”中断（CPU In ...

我对UCOSIII的认识也很有限，可能有些地方理解的不到位。
您可以帮楼主好好讲解一下他的疑问，我也能顺便学习下。

moyanming2013 发表于 2017-3-31 11:09
此处并没有解答楼主的疑问吧？或者我有疑问如下：
楼主说使用CPU_SR_Save()关闭了“global”中断（CPU In ...

是不是可以这么理解，关闭中断以后，pendsv中断置位，但是却没有相应直到打开中断以后，在没有其他中断的前提下PendSV中断执行，实现任务切换？

你的问题是：

1. 这就有一个矛盾，既然使用函数OS_ENTER_CRITICAL()关闭了中断那么是不能实现PendSV 中断的；但是ucos确实这么用了。

复制代码

1.CPSID I确实屏蔽了所有中断（除NMI，复位中断，还有硬件中断），这当然包括PendSV。
2.在OS_ENTER_CRITICAL()后面执行OSIntCtxSw()并不是直接做任务切换，而是置位一个PendSV中断。
3.一旦取消了中断屏蔽，那么内核开始执行最高优先权的中断或者执行用户程序。此时显然至少有个PendSV（且该中断优先级也较高），那么开始执行PendSV。你看代码，实际做任务切换是在PendSV中执行的。
4.OSIntCtxSw()在每个ISR中会被调用来执行一个任务切换的测试，OSIntCtxSw()比OSCtxSw()的优点在于结合了Cortex-M的咬尾中断，咬尾中断不会执行重复压栈的动作，节省了指令周期，从而加速了任务在ISR之间的切换。
5.Cortex-M内核支持中断嵌套，所以需要合理配置中断优先级。
摘录自《uc/os-III The Real-Time Kernel for the STM32 ARM Cortex-M3》:

moyanming2013 发表于 2017-3-31 18:07
你的问题是：

1.CPSID I确实屏蔽了所有中断（除NMI，复位中断，还有硬件中断），这当然包括PendSV。

谢谢你的解释，这么理解我就很明白了