2016年4月20日

14:03

1.实验过程:将正点原子的STM32F4开发板上的CAN1的例子改为CAN2的例子后,发现CAN不太正常:

1)CAN发送数据不正常（数据错误）；

2）CAN不能进入接收中断

2.处理方法：上网收索，在论坛上查找了一下解决办法如下：

1)将CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14;          //过滤器14；

2)RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1| RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//同时使能CAN1时钟和CAN2时钟；

更改完成后，发送和接受都正常。

附初始化源码：

void InitCan(void)

{

        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;

          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

       

        /*NVIC CONFIG*/

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

       

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;//

       

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

       

    //使能相关时钟

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1 | RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN1时钟       

       

    //初始化GPIO

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能

    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz

    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//上拉

    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化PB5,PB6

       

          //引脚复用映射配置

         GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2); //GPIOB5复用为CAN2

         GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2); //GPIOB5复用为CAN2

          

          //CAN单元设置

           CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                //非时间触发通信模式   

          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                //软件自动离线管理          

          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)

          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                //禁止报文自动传送

          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                //报文不锁定,新的覆盖旧的  

          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                //优先级由报文标识符决定

          CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;        //模式设置

          CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq

          CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq;                         //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

          CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq;                        //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq

          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;                          //分频系数(Fdiv)为brp+1       

          CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);                           // 初始化CAN1

                                                                                                        //500K-----> CAN_SJW_1tq+CAN_BS1_7tq+CAN_BS2_6tq   +6

       

        //配置过滤器

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14;          //过滤器14

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

       

          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

       

        CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.

       

                    

  

//          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;

//          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;     // 主优先级为3

//          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0

//          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

//          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}   

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