【HAL库每天一例】第114例：单轴25GA370直流电机编码测速(AB...

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-044. 单轴25GA370直流电机编码测速(AB相编码器接口)
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
  使用定时器功能输出PWM信号到L298N直流电机驱动器，使其驱动25GA370直流电机转动。
  编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器
脉冲可以获取当前电机转动状态。
一般处理编码器脉冲有两种方法：
1. T法：计算一定量的脉冲数所用的时间
2. M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。

【2】跳线帽情况
编码器输入引脚与LED1引脚共用，为减少测量误差拔掉JP3跳帽。
  
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_EncoderTIM.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: bsp_EncoderTIM.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 编码器
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
18. #include "DCMotor/bsp_encoder.h"
    
19. 
    
20. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
21. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
22. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
23. /* Timer handler declaration */
    
24. TIM_HandleTypeDef    htimx_Encoder;
    
25. 
    
26. /* Timer Encoder Configuration Structure declaration */
    
27. TIM_Encoder_InitTypeDef sEncoderConfig;
    
28. 
    
29. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
30. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    
31. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
32. /**
    
33.   * 函数功能: 通用定时器初始化并配置通道PWM输出
    
34.   * 输入参数: 无
    
35.   * 返 回 值: 无
    
36.   * 说    明: 无
    
37.   */
    
38. void ENCODER_TIMx_Init(void)
    
39. {   
    
40.   htimx_Encoder.Instance = ENCODER_TIMx;
    
41.   htimx_Encoder.Init.Prescaler = ENCODER_TIM_PRESCALER;
    
42.   htimx_Encoder.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    
43.   htimx_Encoder.Init.Period = ENCODER_TIM_PERIOD;
    
44.   htimx_Encoder.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    
45.   //HAL_TIM_Base_Init(&htimx_Encoder);
    
46.   
    
47.   sEncoderConfig.EncoderMode        = TIM_ENCODERMODE_TIx;  
    
48.   
    
49.   sEncoderConfig.IC1Polarity        = TIM_ICPOLARITY_RISING;   
    
50.   sEncoderConfig.IC1Selection       = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;  
    
51.   sEncoderConfig.IC1Prescaler       = TIM_ICPSC_DIV1;
    
52.   sEncoderConfig.IC1Filter          = 0;
    
53.   
    
54.   sEncoderConfig.IC2Polarity        = TIM_ICPOLARITY_RISING;   
    
55.   sEncoderConfig.IC2Selection       = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;  
    
56.   sEncoderConfig.IC2Prescaler       = TIM_ICPSC_DIV1;
    
57.   sEncoderConfig.IC2Filter          = 0;
    
58.   HAL_TIM_Encoder_Init(&htimx_Encoder, &sEncoderConfig);
    
59. }
    
60. 
    
61. /**
    
62.   * 函数功能: 基本定时器硬件初始化配置
    
63.   * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
    
64.   * 返 回 值: 无
    
65.   * 说    明: 该函数被HAL库内部调用
    
66.   */
    
67. void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
    
68. {
    
69.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
70.   if(htim_base->Instance==ENCODER_TIMx)
    
71.   {
    
72.     /* 基本定时器外设时钟使能 */
    
73.     ENCODER_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
    
74.     ENCODER_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
    
75.    
    
76.     /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
    
77.     GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_CH1_PIN;
    
78.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
79.     GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;
    
80.     HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_CH1_GPIO, &GPIO_InitStruct);
    
81.    
    
82.     /* 定时器通道1功能引脚IO初始化 */
    
83.     GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_CH2_PIN;
    
84.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
85.     GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_PULLUP;
    
86.     HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_CH2_GPIO, &GPIO_InitStruct);
    
87.   }
    
88. }
    
89. 
    
90. /**
    
91.   * 函数功能: 基本定时器硬件反初始化配置
    
92.   * 输入参数: htim_base：基本定时器句柄类型指针
    
93.   * 返 回 值: 无
    
94.   * 说    明: 该函数被HAL库内部调用
    
95.   */
    
96. void HAL_TIM_Encoder_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
    
97. {
    
98.   if(htim_base->Instance==ENCODER_TIMx)
    
99.   {
    
100.     /* 基本定时器外设时钟禁用 */
     
101.     ENCODER_TIM_RCC_CLK_DISABLE();
     
102.    
     
103.     HAL_GPIO_DeInit(ENCODER_TIM_CH1_GPIO, ENCODER_TIM_CH1_PIN);
     
104.     HAL_GPIO_DeInit(ENCODER_TIM_CH2_GPIO, ENCODER_TIM_CH2_PIN);
     
105.   }
     
106. }
     
107. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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高二毛

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不再犹豫c

请问楼主解码器的方式是正交解码吗？

haohao663

不再犹豫c 发表于 2016-9-9 18:10
请问楼主解码器的方式是正交解码吗？

是的，正交解码的

yanhaijian

这个正需要。

不再犹豫c

haohao663 发表于 2016-9-9 18:52
是的，正交解码的

正交解码占用的是通道1和通道2，在1和2做解码的时候，能用通道3和通道4来产生pwm波吗？

haohao663

之前有看过通道1作为输入捕获功能，在通道3输出PWM的
这个算是特殊用法吧，真要使用需要特别小心

不再犹豫c

haohao663 发表于 2016-9-12 11:46
之前有看过通道1作为输入捕获功能，在通道3输出PWM的
这个算是特殊用法吧，真要使用需要特别小心
...

通道12捕获，通道34出pwm是可以的，我试过，不过正交解码的同时出pwm我试了好久没出来。。

Gonghuwei

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子恒w

您好，文件下载链接失效了，请问还可以提供一下吗