【HAL库每天一例】第113例：单轴25GA370直流电机编码测速(L29...

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-042. 单轴25GA370直流电机编码测速(L298N驱动)
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
  使用定时器功能输出PWM信号到L298N直流电机驱动器，使其驱动25GA370直流电机转动。
  编码器用于电机测速。在电机转动一圈时编码器可以输出固定的脉冲数，通过读取编码器
脉冲可以获取当前电机转动状态。
一般处理编码器脉冲有两种方法：
1. T法：计算一定量的脉冲数所用的时间
2. M法：计算一段固定时间内所捕获的脉冲数。

【2】跳线帽情况
编码器输入引脚与LED1引脚共用，为减少测量误差拔掉JP3跳帽。
  
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/











bsp_encoder.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: bsp_encoder.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 25GA370直流减速电机编码器底层驱动
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
18. #include "DCMotor/bsp_encoder.h"
    
19. 
    
20. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
21. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
22. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
23. TIM_HandleTypeDef htimx_ENCODER;
    
24. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
25. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    
26. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
27. /**
    
28.   * 函数功能: 编码器引脚初始化
    
29.   * 输入参数: 无
    
30.   * 返 回 值: 无
    
31.   * 说    明: 无
    
32.   */
    
33. static void ENCODER_GPIO_Init(void)
    
34. {
    
35.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    
36.   
    
37.   /* 引脚端口时钟使能 */
    
38.   ENCODER_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
    
39. 
    
40.   /* 编码器输入捕获引脚IO初始化 */
    
41.   GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_TIM_PIN;
    
42.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_INPUT;
    
43.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    
44.   HAL_GPIO_Init(ENCODER_TIM_PORT, &GPIO_InitStruct);  
    
45. }
    
46. 
    
47. /**
    
48.   * 函数功能: 编码器引脚初始化
    
49.   * 输入参数: 无
    
50.   * 返 回 值: 无
    
51.   * 说    明: 无
    
52.   */
    
53. static void ENCODER_NVIC_Conf(void)
    
54. {
    
55.   /* 编码器定时器中断配置 */
    
56.   HAL_NVIC_SetPriority(ENCODER_TIMx_IRQn, 1, 0);
    
57.   HAL_NVIC_EnableIRQ(ENCODER_TIMx_IRQn);
    
58. }
    
59. /**
    
60.   * 函数功能: 编码器定时器初始化
    
61.   * 输入参数: 无
    
62.   * 返 回 值: 无
    
63.   * 说    明: 无
    
64.   */
    
65. void ENCODER_TIMx_Init(void)
    
66. {
    
67.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;  // 定时器时钟
    
68.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;      // 定时器主模式配置
    
69.   TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;               // 定时器输入捕获
    
70.   
    
71.   
    
72.   /* 使能定时器时钟 */
    
73.   ENCODER_TIM_RCC_CLK_ENABLE();
    
74. 
    
75.   /* 编码器引脚初始化 */
    
76.   ENCODER_GPIO_Init();
    
77.   
    
78.   /* 中断优先级配置 */
    
79.   ENCODER_NVIC_Conf();
    
80.   
    
81.   /* 定时器基本环境配置 */
    
82.   htimx_ENCODER.Instance = ENCODER_TIMx;                       // 定时器编号
    
83.   htimx_ENCODER.Init.Prescaler = ENCODER_TIM_PRESCALER;        // 定时器预分频器
    
84.   htimx_ENCODER.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         // 计数方向：向上计数
    
85.   htimx_ENCODER.Init.Period = ENCODER_TIM_PERIOD;              // 定时器周期
    
86.   htimx_ENCODER.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;   // 时钟分频
    
87.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx_ENCODER);
    
88. 
    
89.   /* 定时器时钟源配置 */
    
90.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;  // 使用内部时钟源
    
91.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_ENCODER, &sClockSourceConfig);
    
92.   
    
93.   /* 初始化定时器输入捕获环境 */
    
94.   //HAL_TIM_IC_Init(&htimx_ENCODER);
    
95. 
    
96.   /* 定时器主输出模式 */
    
97.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
98.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
99.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_ENCODER, &sMasterConfig);
    
100. 
     
101.   /* 定时器输入捕获配置 */
     
102.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;   // 上升沿触发
     
103.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;         // 通道
     
104.   sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;                   // 分频
     
105.   sConfigIC.ICFilter = 0;                                   // 滤波器
     
106.   HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htimx_ENCODER, &sConfigIC, ENCODER_TIM_CHANNELx);
     
107. }
     
108. 
     
109. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

复制代码

disheng4688

想知道用的什么编码器，还有硬件怎样连接。谢谢。

haohao663

百度云盘里边有个《硬石电机控制专题指导手册.pdf》可以参考

stary666

yfy123