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【HAL库每天一例】第111例:25GA370直流电机旋转(L298N驱动)

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蝴蝶豆

论坛元老

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2019-5-28
发表于 2016-9-3 09:32:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程,
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库,后面会持续添加模块应用例程。
同样的,我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程,欢迎持续关注,并提出改进意见。

参考文档见:

硬石电机控制专题指导手册
例程下载:
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘:https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码:u6m1
360云盘:http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6
(硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-040. 25GA370直流电机旋转(L298N驱动)
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明:
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝:
  * 论坛:硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
CubeMX_1.jpg
CubeMX_2.jpg
CubeMX_3.jpg
CubeMX_4.jpg
stm32f103zet6定时器功能引脚.png

bsp_L298N.c文件内容
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * 文件名程: bsp_L298N.c
  4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  5.   * 版    本: V1.0
  6.   * 编写日期: 2015-10-04
  7.   * 功    能: 25GA370直流减速电机驱动L298N控制底层驱动
  8.   ******************************************************************************
  9.   * 说明:
  10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  11.   *
  12.   * 淘宝:
  13.   * 论坛:http://www.ing10bbs.com
  14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
  15.   ******************************************************************************
  16.   */
  17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  18. #include "DCMotor/bsp_L298N.h"

  19. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
  20. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
  21. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
  22. TIM_HandleTypeDef htimx_L298N;
  23. __IO uint16_t PWM_Duty=200;         // 占空比:PWM_Duty/L298N_TIM_PERIOD*100%
  24.                                     // 占空比为:50%时电机不转
  25.                                     // 占空比不为:50%时电机旋转,与50%的绝对差越大旋转速度也高
  26.                                     // 旋转方向不仅与程序有关,也与电机接线有关,需要具体分析
  27.                                     // 简单的方法是:如果控制方向与要求相反,调换两根PWM控制线接法
  28. /**
  29.   * 函数功能: L298N定时器初始化
  30.   * 输入参数: 无
  31.   * 返 回 值: 无
  32.   * 说    明: 无
  33.   */
  34. void L298N_TIMx_Init(void)
  35. {
  36.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟
  37.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置
  38.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置
  39.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出
  40.   
  41.   /* 定时器基本环境配置 */
  42.   htimx_L298N.Instance = L298N_TIMx;                                 // 定时器编号
  43.   htimx_L298N.Init.Prescaler = L298N_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器
  44.   htimx_L298N.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向:向上计数
  45.   htimx_L298N.Init.Period = L298N_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期
  46.   htimx_L298N.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频
  47.   htimx_L298N.Init.RepetitionCounter = L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器
  48.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx_L298N);

  49.   /* 定时器时钟源配置 */
  50.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源
  51.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_L298N, &sClockSourceConfig);

  52.   /* 初始化定时器比较输出环境 */
  53.   HAL_TIM_PWM_Init(&htimx_L298N);
  54.   
  55.   /* 定时器主输出模式 */
  56.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  57.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  58.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_L298N, &sMasterConfig);
  59.   
  60.   /* 刹车和死区时间配置 */
  61.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  62.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  63.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  64.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  65.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  66.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  67.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  68.   HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);

  69.   /* 定时器比较输出配置 */
  70.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;                  // 比较输出模式:反转输出
  71.   sConfigOC.Pulse =  PWM_Duty;                         // 占空比
  72.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性
  73.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;         // 互补通道输出极性
  74.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式
  75.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平
  76.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平
  77.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx_L298N, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  78.   /* L298N相关GPIO初始化配置 */
  79.   L298N_GPIO_Init();
  80. }
  81. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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蝴蝶豆

论坛元老

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2020-12-8
发表于 2016-9-3 16:41:25 | 显示全部楼层
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蝴蝶豆

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2019-7-31
发表于 2016-9-19 21:33:19 | 显示全部楼层
谢谢分享成果!
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