【HAL库每天一例】第106例：基于232或485的57&42步进电机旋转...

haohao663 · 发表于 2016-8-29 08:51:26

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-007. 基于232或485的57&42步进电机旋转控制实现
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
  根据bsp_STEPMOTOR.h文件中引脚定义方法连接开发板和步进电机驱动器，另外驱动器和57&42
步进电机的连接自行根据电机和驱动器标识连接，驱动器需要一个24V 5A的直流电源供电。本例
程可以选择使用RS232或者RS485通信控制电机旋转，默认使用USART2为通信接口，根据需要接线。
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口为开发板提供
电源。下载完程序之后，开发板持续输出脉冲给电机驱动器，步进电机持续转动10圈后停止，
在其转动器件可以按下KEY1和KEY2组合实现电机转速、方向、停止、启动等等控制。

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main.c文件内容

static void display_system_info(void)
{
printf("当前系统信息：当前状态：%s\n",ena==1?"停止转动":"正在转动");
printf("转动速度：%d 转动方向：%s 等待转动圈数：%d\n\r",Toggle_Pulse,dir==1?"正转":"反转",Circle_number);
}
static void RS485_USARTx_Get_Para(void)
{
__IO char ch,ch_count=0;
char data[4]={0};
printf("---------------- 设置电机转动参数 ---------------\n");
printf("设置转动使能：A -->启动转动 B -->停止转动\n");
ch=getchar();
if((ch=='b')||(ch=='B'))
{
ena=1;
printf("转动使能设置为：停止转动\n\r");
}
else
{
ena=0;
printf("转动使能设置为：启动转动\n\r");
}
printf("设置转动方向：A -->正转 B -->反转\n");
ch=getchar();
if((ch=='b')||(ch=='B'))
{
dir=1;
printf("转动方向设置为：反转\n\r");
}
else
{
dir=0;
printf("转动方向设置为：正转\n\r");
}
printf("设置转动速度：(300~3500)，并以回车键结束\n");
ch_count=0;
while(1)
{
ch=getchar();
if(ch>='0' && ch<='9' && ch_count<4)
{
data[ch_count]=ch-'0';
ch_count++;
}
if(ch==0x0A)
{
if(ch_count==1)
{
Toggle_Pulse=data[0];
}
else if(ch_count==2)
{
Toggle_Pulse=data[0]*10+data[1];
}
else if(ch_count==3)
{
Toggle_Pulse=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
}
else if(ch_count==4)
{
Toggle_Pulse=data[0]*1000+data[1]*100+data[2]*10+data[3];
}
break;
}
}
printf("转动速度设置为：%d\n\r",Toggle_Pulse);
printf("设置转动圈数：(1~999)，并以回车键结束\n");
ch_count=0;
while(1)
{
ch=getchar();
if(ch>='0' && ch<='9' && ch_count<3)
{
data[ch_count]=ch-'0';
ch_count++;
}
if(ch==0x0A)
{
if(ch_count==1)
{
Circle_number=data[0];
}
else if(ch_count==2)
{
Circle_number=data[0]*10+data[1];
}
else if(ch_count==3)
{
Circle_number=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
}
break;
}
}
printf("转动圈数设置为：%d\n\r",Circle_number);
}
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
int main(void)
{
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
/* 串口初始化 */
RS485_USARTx_Init();
/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 确定定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
RS485_USARTx_Get_Para();
if(dir==1)
{
STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
}
else
{
STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
}
if(ena==0)
{
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
}
else
{
STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
}
display_system_info();
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*Circle_number) // 转动指定圈数后停机
{
HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
RS485_USARTx_Get_Para();
if(dir==1)
{
STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();
}
else
{
STEPMOTOR_DIR_FORWARD();
}
if(ena==0)
{
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE();
}
else
{
STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
}
display_system_info();
}
}
}
/**
* 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
* 输入参数: htim：定时器句柄指针
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
__IO uint16_t count;
count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
pulse_count++;
}

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