[HAL库每天一例]第105例：四轴57&42步进电机旋转控制实现

haohao663 · 发表于 2016-8-28 10:22:15

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-006. 四轴57&42步进电机旋转控制实现
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main.c文件内容

/**
******************************************************************************
* 文件名程: main.c
* 作者: 硬石嵌入式开发团队
* 版本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功能: 步进电机控制实现--四轴控制实现
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
int main(void)
{
uint8_t key1_count=1;
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
KEY_GPIO_Init();
/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 确定定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_4);
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN) // 功能选择
{
key1_count++;
if(key1_count==5)
key1_count=1;
}
if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN) // 功能调节
{
switch(key1_count)
{
case 1:
Toggle_Pulse[0]-=50;
if(Toggle_Pulse[0]<300) // 最快速度限制
Toggle_Pulse[0]=300;
Toggle_Pulse[1]-=50;
if(Toggle_Pulse[1]<300) // 最快速度限制
Toggle_Pulse[1]=300;
Toggle_Pulse[2]-=50;
if(Toggle_Pulse[2]<300) // 最快速度限制
Toggle_Pulse[2]=300;
Toggle_Pulse[3]-=50;
if(Toggle_Pulse[3]<300) // 最快速度限制
Toggle_Pulse[3]=300;
break;
case 2:
Toggle_Pulse[0]+=100;
if(Toggle_Pulse[0]>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse[0]=3500;
Toggle_Pulse[1]+=100;
if(Toggle_Pulse[1]>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse[1]=3500;
Toggle_Pulse[2]+=100;
if(Toggle_Pulse[2]>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse[2]=3500;
Toggle_Pulse[3]+=100;
if(Toggle_Pulse[3]>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse[3]=3500;
break;
case 3: // 方向控制
if(dir==0)
{
STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL(); // 反转
STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL(); // 反转
STEPMOTOR_DIR3_REVERSAL(); // 反转
STEPMOTOR_DIR4_REVERSAL(); // 反转
dir=1;
}
else
{
STEPMOTOR_DIR1_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR2_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR3_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR4_FORWARD(); // 正转
dir=0;
}
break;
case 4: // 脱机使能控制
if(ena==0)
{
STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT3_ENABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT4_ENABLE(); // 停机
ena=1;
}
else
{
pulse_count[0]=0; // 重新计数
pulse_count[1]=0; // 重新计数
pulse_count[2]=0; // 重新计数
pulse_count[3]=0; // 重新计数
STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE(); // 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE(); // 正常运行
ena=0;
}
break;
default:
break;
}
}
if(pulse_count[0]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*40) // 第1轴转动40圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机
}
if(pulse_count[1]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*30) // 第2轴转动30圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机
}
if(pulse_count[2]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*20) // 第3轴转动20圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE(); // 停机
}
if(pulse_count[3]==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10) // 第4轴转动10圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE(); // 停机
}
}
}

复制代码

stary666 · 发表于 2016-8-28 15:28:28

beebird · 发表于 2016-8-29 08:09:19

这个系列真厉害