[HAL库每天一例]第104例：57&42步进电机旋转控制实现

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-005. 57&42步进电机旋转控制实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/








main.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: main.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 步进电机控制实现
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
18. #include "stm32f1xx_hal.h"
    
19. #include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"
    
20. #include "key/bsp_key.h"
    
21. 
    
22. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
23. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
24. #define STEPMOTOR_MICRO_STEP      32  // 步进电机驱动器细分，必须与驱动器实际设置对应
    
25. 
    
26. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
27. uint8_t dir=0; // 0 ：顺时针   1：逆时针
    
28. uint8_t ena=0; // 0 ：正常运行 1：停机
    
29. 
    
30. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
31. extern __IO uint16_t Toggle_Pulse; /* 步进电机速度控制，可调节范围为 650 -- 3500 ，值越小速度越快 */
    
32. 
    
33. /*
    
34. *    当步进电机驱动器细分设置为1时，每200个脉冲步进电机旋转一周
    
35. *                          为32时，每6400个脉冲步进电机旋转一周
    
36. *    下面以设置为32时为例讲解：
    
37. *    pulse_count用于记录输出脉冲数量，pulse_count为脉冲数的两倍，
    
38. *    比如当pulse_count=12800时，实际输出6400个完整脉冲。
    
39. *    这样可以非常方便步进电机的实际转动圈数，就任意角度都有办法控制输出。
    
40. *    如果步进电机驱动器的细分设置为其它值，pulse_count也要做相应处理
    
41. *
    
42. */
    
43. __IO uint32_t pulse_count; /*  脉冲计数，一个完整的脉冲会增加2 */
    
44. 
    
45. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
    
46. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
    
47. /**
    
48.   * 函数功能: 主函数.
    
49.   * 输入参数: 无
    
50.   * 返 回 值: 无
    
51.   * 说    明: 无
    
52.   */
    
53. int main(void)
    
54. {  
    
55.   uint8_t key1_count=1;
    
56.   
    
57.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
    
58.   HAL_Init();
    
59.   /* 配置系统时钟 */
    
60.   SystemClock_Config();
    
61. 
    
62.   KEY_GPIO_Init();
    
63.   
    
64.   /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
    
65.   STEPMOTOR_TIMx_Init();
    
66.   
    
67.   /* 确定定时器 */
    
68.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
    
69.   /* 启动比较输出并使能中断 */
    
70.   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
    
71.   
    
72.   /* 无限循环 */
    
73.   while (1)
    
74.   {
    
75.     if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能选择
    
76.     {
    
77.        key1_count++;
    
78.        if(key1_count==5)
    
79.          key1_count=1;
    
80.     }
    
81.     if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能调节
    
82.     {
    
83.       switch(key1_count)
    
84.       {
    
85.         case 1:
    
86.           Toggle_Pulse-=50;
    
87.           if(Toggle_Pulse<300)  // 最快速度限制
    
88.             Toggle_Pulse=300;
    
89.           break;
    
90.         case 2:
    
91.           Toggle_Pulse+=100;
    
92.           if(Toggle_Pulse>3500)         // 最慢速度限制
    
93.             Toggle_Pulse=3500;
    
94.           break;  
    
95.         case 3:                // 方向控制
    
96.           if(dir==0)
    
97.           {
    
98.             STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();  // 反转
    
99.             dir=1;
    
100.           }
     
101.           else
     
102.           {
     
103.             STEPMOTOR_DIR_FORWARD();   // 正转
     
104.             dir=0;
     
105.           }
     
106.           break;  
     
107.         case 4:                // 脱机使能控制
     
108.           if(ena==0)
     
109.           {
     
110.             STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE(); // 停机
     
111.             ena=1;
     
112.           }
     
113.           else
     
114.           {
     
115.             pulse_count=0;            // 重新计数
     
116.             STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();  // 正常运行
     
117.             ena=0;
     
118.           }
     
119.           break;
     
120.         default:
     
121.           break;         
     
122.       }
     
123.     }
     
124.     if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)  // 转动10圈后停机
     
125.     {
     
126.       STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
     
127.     }
     
128.   }
     
129. }
     
130. 
     
131. /**
     
132.   * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
     
133.   * 输入参数: htim：定时器句柄指针
     
134.   * 返 回 值: 无
     
135.   * 说    明: 无
     
136.   */
     
137. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     
138. {
     
139.   __IO uint16_t count;
     
140.   count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
     
141.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
     
142.   pulse_count++;
     
143. }
     
144. 
     
145. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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