【HAL库每天一例】第103例：57&42步进电机基本旋转实现

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-004. 57&42步进电机基本旋转实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/







bsp_STEPMOTOR.c文件内容

1. /**
   
2.   * 函数功能: 驱动器相关GPIO初始化配置
   
3.   * 输入参数: 无
   
4.   * 返 回 值: 无
   
5.   * 说    明: 无
   
6.   */
   
7. static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)
   
8. {
   
9.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   
10.   
    
11.   /* 引脚端口时钟使能 */
    
12.   STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
    
13.   STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();
    
14.   STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();
    
15.   
    
16.   /* 驱动器脉冲控制引脚IO初始化 */
    
17.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;
    
18.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    
19.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
20.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
21.   
    
22.   /* 驱动器方向控制引脚IO初始化 */
    
23.   HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    
24.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;
    
25.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    
26.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
27.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
28.   
    
29.   /* 驱动器脱机使能控制引脚IO初始化 */
    
30.   HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN,GPIO_PIN_RESET);
    
31.   GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;
    
32.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    
33.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
34.   HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
35. }
    
36. 
    
37. /**
    
38.   * 函数功能: 驱动器定时器初始化
    
39.   * 输入参数: 无
    
40.   * 返 回 值: 无
    
41.   * 说    明: 无
    
42.   */
    
43. void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)
    
44. {
    
45.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟
    
46.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置
    
47.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置
    
48.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出
    
49.   
    
50.   /* 定时器基本环境配置 */
    
51.   htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx;                                 // 定时器编号
    
52.   htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器
    
53.   htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向：向上计数
    
54.   htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期
    
55.   htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频
    
56.   htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器
    
57.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);
    
58. 
    
59.   /* 定时器时钟源配置 */
    
60.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源
    
61.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);
    
62. 
    
63.   /* 初始化定时器比较输出环境 */
    
64.   HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);
    
65.   
    
66.   /* 定时器主输出模式 */
    
67.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
68.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
69.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);
    
70.   
    
71.   /* 刹车和死区时间配置 */
    
72.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
    
73.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
    
74.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
    
75.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
    
76.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
    
77.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
    
78.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
    
79.   HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);
    
80. 
    
81.   /* 定时器比较输出配置 */
    
82.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE;                // 比较输出模式：反转输出
    
83.   sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse;                      // 脉冲数
    
84.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性
    
85.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW;         // 互补通道输出极性
    
86.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式
    
87.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平
    
88.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平
    
89.   HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    
90. 
    
91.   /* STEPMOTOR相关GPIO初始化配置 */
    
92.   STEPMOTOR_GPIO_Init();
    
93.   
    
94.   /* 配置定时器中断优先级并使能 */
    
95.   HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);
    
96.   HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);
    
97. 
    
98. }
    
99. 
    
100. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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stary666