【HAL库每天一例】第084例：MPU6050陀螺仪

frank171

好贴，谢谢分享

willy926234097

感谢分享！学习中

Ian-392967

楼主还有资源吗

heikewang1219

谢谢分享

glenxu

很多人提到STM32的IIC库函数不好用、不稳定，由于我对C的编程知识起步，
所以只能用函数做，并且也不希望自己建"PROJECT"和“INIT”,在这样的基
础下，经过反复试验，最终发现MX   HAL建立工程、初始化非常好用。
出现的问题和众多码农相同，最大的问题就是能收到地址“0X68”，所有其它数据为零不变！
最终经对比发现，程序没有问题，主要问题是IIC的初始化中不能随意增加延时，很多帖子和
MPU6050说明中提到要由足够的延时，其实这就是个坑，因为延时后6050又进入了休眠，
所以读出的值全为零。结论是该加延时的加，比该加的不要画蛇添足！
由于100K的IIC通讯速度很快，所以只在上电初始化和有复位操作后各加500mS延时，其它豆不需要，
除非你强制运行在很低的CPU时钟，否则IIC的初始化和读写没有跟不上速度的问题，不需要延时。
试验发现STM32F103和STM32F030对HAL库函数的IIC操作都很问题。

xiaonihao444-20

学习了

likang1202

学习了