最近在做一个项目，需要用到STM32F407的定时器产生一个频率可调的PWM驱动电机，思路是这样的？？

     需要放出的PWM放在两个数组里面，cycles表示需要放脉冲的时间（按照定时器单位周期为单位），steps表示在指定的cycles时间内需要放出的脉冲的数量。表示如下：

1. int16_t steps[10] = {5,-5,6,-7,8,-9,0,3};
   
2. uint32_t cycles[10] = {354672,145256,33423,45612,180356,20444,5647343};

复制代码

     最后用STM32F407的PF9（TIM14）作为PWM输出引脚，PC2作为方向引脚，

       思路大概是：我首先开启定时器（定时10ms），在第一次中断中记录该次pwm脉冲的宽度，并把值转化为PSC和ARR的值，采用自动重装模式，也就是在本次中断里面计算出下一个脉冲的宽度，最后选择在中断时自动PSC和ARR的值，进行放脉冲（第一个10ms中断目的就是重装第一个pwm脉冲的宽度，在 10ms之后放出）。
      最后发现实际放出的脉冲数组的每段少放一个脉冲，比如数组的第一列，在354672个周期内放出5个脉冲，实际只放出了4个脉冲，少了一个，数组的每列都少放了一个脉冲，不知道什么情况，我猜测是不是寄存器重装（PSC和ARR的值）装载出了问题？这一块由于不是很熟悉，调试了一个上午，现象依旧，大家帮忙看一下代码？非常感谢！

      初始化函数：

1. void Motor_Init_T1(void)
   
2. {
   
3. //定义IO口初始化变量
   
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5. 
   
6. //定义定时器初始化变量
   
7. TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   
8. TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   
9. NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;
   
10. 
    
11. 
    
12. //定时器时钟初始化
    
13. RCC_APB1PeriphClockCmd(MOTOR1_TIMER_CLOCK, ENABLE);
    
14. 
    
15. //IO口时钟初始化
    
16. RCC_AHB1PeriphClockCmd(MOTOR1_PU_CLOCK | MOTOR1_DR_CLOCK, ENABLE);
    
17. 
    
18. 
    
19. //MOTOR_DR1 IO口初始化
    
20. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_DR_PIN;        
    
21. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;        
    
22. GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        
    
23. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        
    
24. GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    
25. GPIO_Init(MOTOR1_DR_BASE, &GPIO_InitStructure);
    
26. //初始化方向引脚电平
    
27. MOTOR_DR_OUTBIT = 1;
    
28. 
    
29. //初始化MOTOR_PU IO口
    
30. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PU_PIN ;
    
31. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    
32. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    
33. GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    
34. GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
    
35. GPIO_Init(MOTOR1_PU_BASE, &GPIO_InitStructure);
    
36. 
    
37. //设置定时器PWM输出到MOTOR_PU1引脚上
    
38. GPIO_PinAFConfig(MOTOR1_PU_BASE, MOTOR1_PU_PINSOURCE, GPIO_AF_TIM14);
    
39. 
    
40. //定时器中断初始化
    
41. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn;
    
42. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
43. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    
44. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
45. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
46. 
    
47. //定时器初始化
    
48. TIM_DeInit(TIM14);
    
49. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    
50. TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 839;
    
51. TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
52. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
53. TIM_TimeBaseInit(TIM14, &TIM_TimeBaseStructure);
    
54. 
    
55. TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    
56. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
57. TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
58. TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0xffff;
    
59. TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
60. TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);
    
61. TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);
    
62. 
    
63. TIM_ClearFlag(TIM14, TIM_FLAG_Update);
    
64. TIM_ITConfig(TIM14, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
65. 
    
66. TIM_ARRPreloadConfig(TIM14, ENABLE);
    
67. TIM_Cmd(TIM14, DISABLE);
    
68. 
    
69. }

复制代码

     定时器溢出中断处理函数：

1. uint16_t        serial = 0;
   
2. uint16_t        serialOld = 0;
   
3. int16_t        dir = 1;
   
4. uint16_t count = 0;
   
5. uint16_t        period = 1000, prescaler = 840;
   
6. uint16_t        pulse = 0xffff;
   
7. 
   
8. 
   
9. uint16_t error = 0; //误差累计值，计算脉冲的时间产生的误差，叠加到下一个脉冲中去）
   
10. uint32_t times = 0;
    
11. 
    
12. 
    
13. uint16_t        serialNums = 1;//要放出脉冲的数组的个数（小于数据的长度即可）
    
14. uint16_t        stepNums = 0;
    
15. 
    
16. 
    
17. 
    
18. void Motor_ISR_T1( const int16_t * pSteps, const uint32_t        * pCycles)
    
19. {
    
20. uint32_t        timerPwm = 0;
    
21. 
    
22. if(serial <= serialNums)
    
23. {
    
24. TIM_SetCompare1(TIM14,pulse);        
    
25. }
    
26. if(count == 0)
    
27. {
    
28. if(serial < serialNums)
    
29. {
    
30. if(pSteps[serial] > 0)
    
31. {
    
32. MOTOR_DR_OUTBIT = 1;        //正方向
    
33. count = pSteps[serial];
    
34. }
    
35. else if(pSteps[serial] < 0)
    
36. {
    
37. MOTOR_DR_OUTBIT = 0;        //反方向
    
38. count = -pSteps[serial];
    
39. }
    
40. else if (pSteps[serial] == 0)
    
41. {
    
42. count = 5;
    
43. }
    
44. times = pCycles[serial] + error;
    
45. 
    
46. serial++;
    
47. serialOld = serial - 1;
    
48. }
    
49. else if(serial == serialNums)
    
50. {
    
51. serial++;
    
52. }
    
53. else if(serial > serialNums)        //脉冲已经全部放完
    
54. {
    
55. Motor_Stop_T1();
    
56. }
    
57. }
    
58. 
    
59. if(count > 0)        //有脉冲需要放
    
60. {        
    
61. timerPwm = times/count;
    
62. 
    
63. prescaler = (timerPwm >> 16) + 1;
    
64. 
    
65. period = timerPwm/prescaler;
    
66. 
    
67. error = timerPwm - period * prescaler;
    
68. 
    
69. times = times - timerPwm + error;
    
70. 
    
71. TIM_PrescalerConfig(TIM14, prescaler - 1, TIM_PSCReloadMode_Update);
    
72. TIM_SetAutoreload(TIM14, period - 1);
    
73. 
    
74. if(pSteps[serialOld] == 0)
    
75. {
    
76. pulse = 0xffff;
    
77. }
    
78. else
    
79. {
    
80. pulse = period - (4000/prescaler + 1);
    
81. }
    
82. count--;
    
83. }
    
84. }

复制代码

               这里serialNums 为1表示只放出数组的第一列的数据，5个脉冲，实际只放出了4个，如果取2，表示只放出2列总计10个脉冲，前面5个正转，后面5个反转，但是实际只放出了4+4 = 8个脉冲，就是数据每一列都会少放一个脉冲！！！

会不会跟CCR/ARR预装载配置有关？

请检查确认下。

非常感谢，已经发现是CCR的预装载出现问题，谢谢！！！！