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我用的STM32F105VC芯片LQFP100脚做的双路CAN通信，现在是CAN2功能正常，CAN1通信异常。CAN1，CAN2的代码基本一样，波特率是500kbps。软件方面：CAN1是完全映射到PD0,PD1上面，在回环模式下，CAN1通信正常，且可以在CAN1_TX上面量到波形；正常通信模式下，CAN1通信失败。调试使用的是周立功的CAN卡通信。 硬件方面：电脑用CAN卡向CAN1发送数据，可以在单片机STM32F105的CAN1_RX处用示波器量到正常脉冲，但是CAN1不进中断，不接受。CAN卡也显示通信异常。CAN收发器用的ADI的ADM3053隔离型。并且做了2块PCB都是这种情况，以下是我的CAN初始化代码，希望大家可以帮忙看看！ /********************************************************************************* 功能说明：CAN1模式初始化配置 CAN1的过滤器为0~13，过滤器关联到FIFO 0 *********************************************************************************/ void CAN1_Mode_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTD时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽 GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化IO CAN1 TX GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入 GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化IO CAN1 RX GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1 , ENABLE); //CAN1完全重映射到PD0,PD1 CAN_DeInit(CAN1); //复位CAN寄存器 CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //填充CAN参数结构体成员为缺省值 //CAN单元设置 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 // CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 // CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)// CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 // CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 // CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 // CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; // //设置波特率 //CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN / Prescaler /(sjw + bs1 +bs2) //CAN 波特率 = 36000000/8/(1+4+4)=500kbps CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; //重复同步跳跃宽度为个实际单位 CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq; //时间段1占用4个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq; //时间段2占用4个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8; //分频系数为8 CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //标识符屏蔽位模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位滤波器ID CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK ID CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化 CAN1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn ; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 主优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许. } /********************************************************************************** 功能说明：CAN2模式初始化配置 CAN2的过滤器配置为14~28，过滤器关联到FIFO 1 **********************************************************************************/ void CAN2_Mode_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能PORTB时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//使能CAN2时 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化IO CAN2 TX GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化IO CAN2 RX GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN2 , ENABLE); CAN_DeInit(CAN2); //复位CAN寄存器 CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //填充CAN参数结构体成员为缺省值 //CAN单元设置 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式 // CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理 // CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)// CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送 // CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 // CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 // CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal; //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; // //设置波特率 //CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN / Prescaler /(sjw + bs1 +bs2) //CAN 波特率 = 36000000/8/(1+4+4)=500kbps CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8; CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure); // 初始化CAN2 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //过滤器0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32位ID CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1;//过滤器0关联到FIFO1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化 CAN2 // CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0; // 主优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; // 次优先级为0 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE); } /********************************************************************************** 功能说明：CAN1 FIFO0 接收中断 ***********************************************************************************/ void CAN1_RX0_IRQHandler(void) { u32 i; u16 CAN1RxID=0; CanRxMsg RxMessage; CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);// CAN1RxID= RxMessage.StdId; //标准ID for(i=0;i<Max_Canidex;i++) { if(CAN1_RX_BUF[i][10]==0) //最后1个字节的接收标志位 0：没有接收到数据 1：接收到数据 { memcpy(&(CAN1_RX_BUF[i][0]),&CAN1RxID,2); //前两个字节是ID memcpy(&(CAN1_RX_BUF[i][2]),RxMessage.Data,8);//8个字节的数据 CAN1_RX_BUF[i][10] =1; break; } } CAN1_Receive_flag = 1; LED0=~LED0; } /*********************************************************************************** 功能说明：CAN2 FIFO1 接收中断 ***********************************************************************************/ void CAN2_RX1_IRQHandler(void) { u32 i; u16 CAN2RxID=0; CanRxMsg RxMessage; CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO1, &RxMessage); CAN2RxID= RxMessage.StdId; for(i=0;i<Max_Canidex;i++) { if(CAN2_RX_BUF[i][10]==0) { memcpy(&(CAN2_RX_BUF[i][0]),&CAN2RxID,2); memcpy(&(CAN2_RX_BUF[i][2]),RxMessage.Data,8); CAN2_RX_BUF[i][10] =1; break; } } CAN2_Receive_flag = 1; LED1=~LED1; } /************************************************************************************* 功能说明：CAN1发送函数 //can发送1组8个字节数据 //CanStdID:发送数据的ID //CanData：发送的数据指针 //返回值:0,成功; // 其他,失败; *************************************************************************************/ u8 Can1_SendData(u16 CanStdID, u8 *CanData) { CanTxMsg TxMessage; u8 i; u8 CanTx_check = 0; u8 Mailbox = 0; TxMessage.StdId = CanStdID; //标准标识符 TxMessage.ExtId = 0; TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; //使用标准标示符 TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧 TxMessage.DLC = 8; for(i = 0;i < 7;i++) CanTx_check += CanData[i]; CanTx_check = -CanTx_check+1; //校验和 CanData[7] = CanTx_check; memcpy(TxMessage.Data, CanData, 8); Mailbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); i = 0; while((CAN_TransmitStatus(CAN1,Mailbox) ！= CAN_TxStatus_Ok) && (i < 0xff))//等待发送结束 i++; if(i >= 0xff) return 1; return 0; } /*********************************************************************************** 功能说明：CAN2发送函数 ************************************************************************************/ u8 Can2_SendData(u16 CanStdID, u8 *CanData) { CanTxMsg TxMessage; u8 i; u8 CanTx_check = 0; u8 Mailbox = 0; TxMessage.StdId = CanStdID; TxMessage.ExtId = 0; TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; TxMessage.DLC = 8; for(i = 0;i < 7;i++) CanTx_check += CanData[i]; CanTx_check = -CanTx_check+1; //校验和 CanData[7] = CanTx_check; memcpy(TxMessage.Data, CanData, 8); //将CanData数组中的数据拷贝到TxMessage.Data中 Mailbox = CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage); //范围值是邮箱号码，如果没有空邮箱返回CAN_NO_MB i = 0; while((CAN_TransmitStatus(CAN2,Mailbox) ！= CAN_TxStatus_Ok) && (i < 0xff)) //等待发送结束 i++; if(i >= 0xff) return 1; return 0; } |
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你的启动文件是否正确？ 要选startup_stm32f10x_cl.s
启动文件没有问题，我已经调试好了用到的4个串口，2个SPI，ADC，I2C等其他功能了，就剩这个CAN1啦。
你的项目够大的，需要用到这么多功能
那再检查下硬件线路。你可以拿ST官方例程专门测试CAN1.
没有办法，100腿用完了，又扩了40个腿的IO用，快把105榨干了。谢谢，问题已经解决了，是我的CAN收发器硬件电路问题，程序没有问题。
谢谢回答，确实是硬件问题。CAN收发器电路故障导致的。
也许是供电问题