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【安富莱】【RTX操作系统教程】第20章 独立看门监测多...

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baiyongbin2009 发布时间：2016-2-4 15:40
完整PDF教程和例子下载：https://pan.baidu.com/s/1c0V2Why


【安富莱】【RTX操作系统教程】 【RTX操作系统教程】第20章 独立看门监测多任务的执行状态.pdf (642.76 KB, 下载次数: 18)
赞 收藏 评论5 发布时间：2016-2-4 15:40

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baiyongbin2009 回答时间：2016-2-4 16:09:28
20.2  实验例程说明
20.2.1 STM32F103开发板实验
配套例子：
    V4-420_RTX实验_独立看门狗监测任务的执行状态
实验目的：
    1.     学习独立看门狗监测任务的执行状态
实验内容：
    1.K1按键按下，串口打印。
    2.看门狗监测任务执行状态说明：
     (1). 设置看门狗复位时间是10s，如果10s内不喂狗系统复位。
     (2). 使用事件标志组，在最高优先级任务中等待其它所有用户任务发来的事件标志，如果所有任务都发来了事件标志，那么就执行喂狗程序，如果有一个任务10s内没有发来事件标志，那么系统会被复位。
     (3). 简单的说就是为了检测任务的执行转态，我们设置每个任务10s内必须发一次事件标志以此来表示任务在执行。如果10s内有一个任务没有发来消息，系统会被复位。
     (4). 等待事件标志的任务：
     xResult= os_evt_wait_and (TASK_BIT_ALL, usMaxBlockTime);         
    其它四个发送事件标志的任务：
    os_evt_set(TASK_BIT_0, HandleTaskStart);
    os_evt_set(TASK_BIT_1, HandleTaskStart);
    os_evt_set(TASK_BIT_2, HandleTaskStart);
    os_evt_set(TASK_BIT_3, HandleTaskStart);
    3.K2按键按下后将任务AppTaskTaskUserIF延迟20s后执行，从而实现看门狗复位。
    4.各个任务实现的功能如下：
  AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
  AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
  AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里用作LED闪烁。
  AppTaskScan任务    ：按键扫描。
  AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，等待其它任务发送来的事件标志。
RTX配置：
    RTX配置向导详情如下：
                              
20.2.png
Task Configuration
Number of concurrent running tasks
  允许创建5个任务，实际创建了如下5个任务：
    AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
  AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
  AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里用作LED闪烁。
  AppTaskScan任务    ：按键扫描。
  AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，等待其它任务发送来的事件标志。
    Number of tasks with user-provided stack
  创建的5个任务都是采用自定义堆栈方式。
RTX任务调试信息：
20.3.png
程序设计：
任务栈大小分配：
    staticuint64_t AppTaskUserIFStk[512/8];   /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskLEDStk[256/8];      /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskMsgProStk[512/8];  /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskScanStk[1024/8];    /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskStartStk[1024/8];   /* 任务栈 */
   将任务栈定义成uint64_t类型可以保证任务栈是8字节对齐的，8字节对齐的含义就是数组的首地址对8求余等于0。如果不做8字节对齐的话，部分C语言库函数，浮点运算和uint64_t类型数据运算会出问题。
系统栈大小分配：
20.4.png
RTX初始化：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: main
  4. *    功能说明: 标准c程序入口。
  5. *    形    参: 无
  6. *    返 回 值: 无
  7. *********************************************************************************************************
  8. */
  9. int main (void)
  10. {   
  11.      /* 初始化外设 */
  12.      bsp_Init();
  13.    
  14.      /* 创建启动任务 */
  15.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */
  16.                        5,                        /* 任务优先级 */
  17.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */
  18.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  19.      while(1);
  20. }
复制代码

RTX任务创建：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: AppTaskCreate
  4. *    功能说明: 创建应用任务
  5. *    形    参: 无
  6. *    返 回 值: 无
  7. *********************************************************************************************************
  8. */
  9. static void AppTaskCreate (void)
  10. {
  11.      HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF,             /* 任务函数 */
  12.                                            1,                         /* 任务优先级 */
  13.                                            &AppTaskUserIFStk,         /* 任务栈 */
  14.                                            sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  15.    
  16.      HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */
  17.                                         2,                       /* 任务优先级 */
  18.                                         &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
  19.                                         sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */
  20.    
  21.      HandleTaskMsgPro = os_tsk_create_user(AppTaskMsgPro,             /* 任务函数 */
  22.                                            3,                         /* 任务优先级 */
  23.                                            &AppTaskMsgProStk,         /* 任务栈 */
  24.                                            sizeof(AppTaskMsgProStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  25.    
  26.      HandleTaskScan = os_tsk_create_user(AppTaskScan,             /* 任务函数 */
  27.                                          4,                       /* 任务优先级 */
  28.                                          &AppTaskScanStk,         /* 任务栈 */
  29.                                          sizeof(AppTaskScanStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  30. }
复制代码

STM32F103独立看门狗驱动：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: bsp_InitIwdg
  4. *    功能说明: 独立看门狗时间配置函数
  5. *    形    参：IWDGTime: 0 - 0x0FFF，设置的是128分频，LSI的时钟频率按40KHz计算。
  6. *             128分频的情况下，最小3.2ms，最大13107.2ms。
  7. *    返 回 值: 无              
  8. *********************************************************************************************************
  9. */
  10. void bsp_InitIwdg(uint32_t _ulIWDGTime)
  11. {
  12.         
  13.      /* 检测系统是否从独立看门狗复位中恢复 */
  14.      if (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_IWDGRST) != RESET)
  15.      {      
  16.          /* 清除复位标志 */
  17.          RCC_ClearFlag();
  18.      }
  19.    
  20.      /* 使能LSI */
  21.      RCC_LSICmd(ENABLE);
  22.    
  23.      /* 等待直到LSI就绪 */
  24.      while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_LSIRDY) == RESET);

  26.      /* 写入0x5555表示允许访问IWDG_PR 和IWDG_RLR寄存器 */
  27.      IWDG_WriteAccessCmd(IWDG_WriteAccess_Enable);
  28.    
  29.      /*  LSI/32 分频*/
  30.      IWDG_SetPrescaler(IWDG_Prescaler_128);
  31.    
  32.      IWDG_SetReload(_ulIWDGTime);
  33.    
  34.      /* 重载IWDG计数 */
  35.      IWDG_ReloadCounter();
  36.    
  37.      /* 使能 IWDG (LSI oscillator 由硬件使能) */
  38.      IWDG_Enable();        
  39. }

  41. /*
  42. *********************************************************************************************************
  43. *    函 数 名: IWDG_Feed
  44. *    功能说明: 喂狗函数
  45. *    形    参：无
  46. *    返 回 值: 无              
  47. *********************************************************************************************************
  48. */
  49. void IWDG_Feed(void)
  50. {
  51.      IWDG_ReloadCounter();
  52. }
复制代码

五个RTX任务的实现：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: AppTaskUserIF
  4. *    功能说明: 按键消息处理     
  5. *    形    参: 无
  6. *    返 回 值: 无
  7. *   优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)
  8. *********************************************************************************************************
  9. */
  10. __task void AppTaskUserIF(void)
  11. {
  12.      uint8_t ucKeyCode;

  14.     while(1)
  15.     {
  16.          ucKeyCode = bsp_GetKey();
  17.         
  18.          if (ucKeyCode != KEY_NONE)
  19.          {
  20.               switch (ucKeyCode)
  21.               {
  22.                    /* K1键按下，打印调试说明 */
  23.                    case KEY_DOWN_K1:
  24.                        printf("K1键按下，使用MDK中自带的RTX调试组件，请务必使用MDK4.74版本进行调试\r\n");
  25.                        break;  
  26.                   
  27.                    /* K2按键按下，让AppTaskUserIF任务延迟20s，以实现看门狗复位情况 */
  28.                    case KEY_DOWN_K2:
  29.                        printf("K2按键按下，让AppTaskUserIF任务延迟20s，以实现看门狗复位情况\r\n");
  30.                        os_dly_wait(20000);
  31.                        break;
  32.                   

  34.                    /* 其他的键值不处理 */
  35.                    default:                    
  36.                        break;
  37.               }
  38.          }
  39.         
  40.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  41.          os_evt_set(TASK_BIT_0, HandleTaskStart);
  42.          os_dly_wait(20);
  43.      }
  44. }

  46. /*
  47. *********************************************************************************************************
  48. *    函 数 名: AppTaskLED
  49. *    功能说明: LED闪烁。
  50. *    形    参: 无
  51. *    返 回 值: 无
  52. *   优 先 级: 2
  53. *********************************************************************************************************
  54. */
  55. __task void AppTaskLED(void)
  56. {
  57.      const uint16_t usFrequency = 1000; /* 延迟周期 */
  58.    
  59.      /* 设置延迟周期 */
  60.      os_itv_set(usFrequency);
  61.    
  62.     while(1)
  63.     {
  64.          bsp_LedToggle(2);
  65.          bsp_LedToggle(3);
  66.         
  67.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  68.          os_evt_set(TASK_BIT_1, HandleTaskStart);
  69.         
  70.          /* os_itv_wait是绝对延迟，os_dly_wait是相对延迟。*/
  71.          os_itv_wait();
  72.     }
  73. }

  75. /*
  76. *********************************************************************************************************
  77. *    函 数 名: AppTaskMsgPro
  78. *    功能说明: 消息处理，LED闪烁
  79. *    形    参: 无
  80. *    返 回 值: 无
  81. *   优 先 级: 3
  82. *********************************************************************************************************
  83. */
  84. __task void AppTaskMsgPro(void)
  85. {
  86.      const uint16_t usFrequency = 500; /* 延迟周期 */
  87.    
  88.      /* 设置延迟周期 */
  89.      os_itv_set(usFrequency);
  90.    
  91.     while(1)
  92.     {
  93.          bsp_LedToggle(1);
  94.          bsp_LedToggle(4);
  95.         
  96.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  97.          os_evt_set(TASK_BIT_2, HandleTaskStart);

  99.          /* os_itv_wait是绝对延迟，os_dly_wait是相对延迟。*/
  100.          os_itv_wait();
  101.     }
  102. }

  104. /*
  105. *********************************************************************************************************
  106. *    函 数 名: AppTaskScan
  107. *    功能说明: 按键扫描。
  108. *    形    参: 无
  109. *    返 回 值: 无
  110. *   优 先 级: 4
  111. *********************************************************************************************************
  112. */
  113. __task void AppTaskScan(void)
  114. {

  116.     while(1)
  117.     {
  118.          /* 按键扫描 */
  119.          bsp_KeyScan();
  120.         
  121.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  122.          os_evt_set(TASK_BIT_3, HandleTaskStart);
  123.         
  124.         os_dly_wait(10);
  125.     }
  126. }

  128. /*
  129. *********************************************************************************************************
  130. *    函 数 名: AppTaskStart
  131. *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务。
  132. *    形    参: 无
  133. *    返 回 值: 无
  134. *   优 先 级: 4
  135. *********************************************************************************************************
  136. */
  137. __task void AppTaskStart(void)
  138. {
  139.      OS_RESULT xResult;
  140.      const uint16_t usMaxBlockTime = 500; /* 延迟周期 */
  141.    
  142.      /* 获取启动任务的句柄 */
  143.      HandleTaskStart = os_tsk_self();
  144.    
  145.      /* 创建任务 */
  146.      AppTaskCreate();
  147.    
  148.      /*
  149.    
  150.        开始执行启动任务主函数前使能独立看门狗。
  151.        设置LSI是128分频，下面函数参数范围0-0xFFF，分别代表最小值3.2ms和最大值13107.2ms
  152.        下面设置的是10s，如果10s内没有喂狗，系统复位。
  153.      */
  154.      bsp_InitIwdg(0xC35);
  155.    
  156.      /* 打印系统开机状态，方便查看系统是否复位 */
  157.      printf("=====================================================\r\n");
  158.      printf("=系统开机执行\r\n");
  159.      printf("=====================================================\r\n");
  160.    
  161.     while(1)
  162.     {
  163.          /* 等待所有任务发来的事件标志 */
  164.          xResult = os_evt_wait_and(TASK_BIT_ALL, usMaxBlockTime);
  165.         
  166.          switch (xResult)
  167.          {
  168.               /* 接收到所有任务都发来的事件标志 */
  169.               case OS_R_EVT:
  170.                    IWDG_Feed();
  171.                    printf("五个用户任务都正常运行\r\n");
  172.                    break;  

  174.               /* 超时 */
  175.               case OS_R_TMO:
  176.                    break;
  177.             
  178.               /* 其他值不处理 */
  179.               default:                    
  180.                    break;
  181.          }   
  182.      }
  183. }
复制代码



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baiyongbin2009 回答时间：2016-2-4 16:14:18
20.2.2 STM32F407开发板实验
配套例子：
    V5-420_RTX实验_独立看门狗监测任务的执行状态
实验目的：
    1.     学习独立看门狗监测任务的执行状态
实验内容：
    1.K1按键按下，串口打印。
    2.看门狗监测任务执行状态说明：
     (1). 设置看门狗复位时间是10s，如果10s内不喂狗系统复位。
     (2). 使用事件标志组，在最高优先级任务中等待其它所有用户任务发来的事件标志，如果所有任务都发来了事件标志，那么就执行喂狗程序，如果有一个任务10s内没有发来事件标志，那么系统会被复位。
     (3). 简单的说就是为了检测任务的执行转态，我们设置每个任务10s内必须发一次事件标志以此来表示任务在执行。如果10s内有一个任务没有发来消息，系统会被复位。
     (4). 等待事件标志的任务：
    xResult= os_evt_wait_and (TASK_BIT_ALL, usMaxBlockTime);         
    其它四个发送事件标志的任务：
    os_evt_set(TASK_BIT_0, HandleTaskStart);
    os_evt_set(TASK_BIT_1, HandleTaskStart);
    os_evt_set(TASK_BIT_2, HandleTaskStart);
    os_evt_set(TASK_BIT_3, HandleTaskStart);
    3.K2按键按下后将任务AppTaskTaskUserIF延迟20s后执行，从而实现看门狗复位。
    4.各个任务实现的功能如下：
  AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
  AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
  AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里用作LED闪烁。
  AppTaskScan任务    ：按键扫描。
  AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，等待其它任务发送来的事件标志。
RTX配置：
    RTX配置向导详情如下：
20.5.png
                              
Task Configuration
Number of concurrent running tasks
  允许创建5个任务，实际创建了如下5个任务：
    AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
  AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
  AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，这里用作LED闪烁。
  AppTaskScan任务    ：按键扫描。
  AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，等待其它任务发送来的事件标志。
    Number of tasks with user-provided stack
  创建的5个任务都是采用自定义堆栈方式。
RTX任务调试信息：
20.6.png
程序设计：
任务栈大小分配：
    staticuint64_t AppTaskUserIFStk[512/8];   /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskLEDStk[256/8];      /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskMsgProStk[512/8];  /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskStartStk[512/8];     /* 任务栈 */
    将任务栈定义成uint64_t类型可以保证任务栈是8字节对齐的，8字节对齐的含义就是数组的首地址对8求余等于0。如果不做8字节对齐的话，部分C语言库函数，浮点运算和uint64_t类型数据运算会出问题。
系统栈大小分配：
20.7.png
RTX初始化：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: main
  4. *    功能说明: 标准c程序入口。
  5. *    形    参: 无
  6. *    返 回 值: 无
  7. *********************************************************************************************************
  8. */
  9. int main (void)
  10. {   
  11.      /* 初始化外设 */
  12.      bsp_Init();
  13.    
  14.      /* 创建启动任务 */
  15.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */
  16.                        5,                        /* 任务优先级 */
  17.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */
  18.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  19.      while(1);
  20. }
复制代码

RTX任务创建：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: AppTaskCreate
  4. *    功能说明: 创建应用任务
  5. *    形    参: 无
  6. *    返 回 值: 无
  7. *********************************************************************************************************
  8. */
  9. static void AppTaskCreate (void)
  10. {
  11.      HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF,             /* 任务函数 */
  12.                                            1,                         /* 任务优先级 */
  13.                                            &AppTaskUserIFStk,         /* 任务栈 */
  14.                                            sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  15.    
  16.      HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */
  17.                                         2,                       /* 任务优先级 */
  18.                                         &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
  19.                                         sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */
  20.    
  21.      HandleTaskMsgPro = os_tsk_create_user(AppTaskMsgPro,             /* 任务函数 */
  22.                                            3,                         /* 任务优先级 */
  23.                                            &AppTaskMsgProStk,         /* 任务栈 */
  24.                                            sizeof(AppTaskMsgProStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  25.    
  26.      HandleTaskScan = os_tsk_create_user(AppTaskScan,             /* 任务函数 */
  27.                                          4,                       /* 任务优先级 */
  28.                                          &AppTaskScanStk,         /* 任务栈 */
  29.                                          sizeof(AppTaskScanStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
  30. }
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STM32F407独立看门狗驱动：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: bsp_InitIwdg
  4. *    功能说明: 独立看门狗时间配置函数
  5. *    形    参：IWDGTime: 0 - 0x0FFF，设置的是32分频，LSI的时钟频率按32KHz计算。
  6. *             32分频的情况下，最小1ms，最大4095ms。
  7. *             ----------------------
  8. *             这里没有结合TIM5测得实际LSI频率，LSI = 34000左右
  9. *    返 回 值: 无              
  10. *********************************************************************************************************
  11. */
  12. void bsp_InitIwdg(uint32_t _ulIWDGTime)
  13. {
  14.         
  15.      /* 检测系统是否从独立看门狗复位中恢复 */
  16.      if (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_IWDGRST) != RESET)
  17.      {      
  18.          /* 清除复位标志 */
  19.          RCC_ClearFlag();
  20.      }
  21.      else
  22.      {
  23.          /* 标志没有设置 */
  24.      }
  25.    
  26.      /* 使能LSI */
  27.      RCC_LSICmd(ENABLE);
  28.    
  29.      /* 等待直到LSI就绪 */
  30.      while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_LSIRDY) == RESET)
  31.      {}

  33.    
  34.      /* 写入0x5555表示允许访问IWDG_PR 和IWDG_RLR寄存器 */
  35.      IWDG_WriteAccessCmd(IWDG_WriteAccess_Enable);
  36.    
  37.      /*  LSI/32 分频*/
  38.      IWDG_SetPrescaler(IWDG_Prescaler_32);
  39.    
  40.      /*特别注意，由于这里_ulIWDGTime的最小单位是ms, 所以这里重装计数的
  41.        计数时 需要除以1000
  42.       Counter Reload Value = (_ulIWDGTime / 1000) /(1 / IWDG counter clock period)
  43.                            = (_ulIWDGTime / 1000) / (32/LSI)
  44.                            = (_ulIWDGTime / 1000) / (32/LsiFreq)
  45.                            = LsiFreq * _ulIWDGTime / 32000
  46.       实际测试LsiFreq = 34000，所以这里取1的时候 大概就是1ms
  47.      */
  48.      IWDG_SetReload(_ulIWDGTime);
  49.    
  50.      /* 重载IWDG计数 */
  51.      IWDG_ReloadCounter();
  52.    
  53.      /* 使能 IWDG (LSI oscillator 由硬件使能) */
  54.      IWDG_Enable();        
  55. }

  57. /*
  58. *********************************************************************************************************
  59. *    函 数 名: IWDG_Feed
  60. *    功能说明: 喂狗函数
  61. *    形    参：无
  62. *    返 回 值: 无              
  63. *********************************************************************************************************
  64. */
  65. void IWDG_Feed(void)
  66. {
  67.      IWDG_ReloadCounter();
  68. }
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五个RTX任务的实现：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *    函 数 名: AppTaskUserIF
  4. *    功能说明: 按键消息处理     
  5. *    形    参: 无
  6. *    返 回 值: 无
  7. *   优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)
  8. *********************************************************************************************************
  9. */
  10. __task void AppTaskUserIF(void)
  11. {
  12.      uint8_t ucKeyCode;

  14.     while(1)
  15.     {
  16.          ucKeyCode = bsp_GetKey();
  17.         
  18.          if (ucKeyCode != KEY_NONE)
  19.          {
  20.               switch (ucKeyCode)
  21.               {
  22.                    /* K1键按下，打印调试说明 */
  23.                    case KEY_DOWN_K1:
  24.                        printf("K1键按下，使用MDK中自带的RTX调试组件，请务必使用MDK4.74版本进行调试\r\n");
  25.                        break;  
  26.                   
  27.                    /* K2按键按下，让AppTaskUserIF任务延迟20s，以实现看门狗复位情况 */
  28.                    case KEY_DOWN_K2:
  29.                        printf("K2按键按下，让AppTaskUserIF任务延迟20s，以实现看门狗复位情况\r\n");
  30.                        os_dly_wait(20000);
  31.                        break;
  32.                   

  34.                    /* 其他的键值不处理 */
  35.                    default:                    
  36.                        break;
  37.               }
  38.          }
  39.         
  40.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  41.          os_evt_set(TASK_BIT_0, HandleTaskStart);
  42.          os_dly_wait(20);
  43.      }
  44. }

  46. /*
  47. *********************************************************************************************************
  48. *    函 数 名: AppTaskLED
  49. *    功能说明: LED闪烁。
  50. *    形    参: 无
  51. *    返 回 值: 无
  52. *   优 先 级: 2
  53. *********************************************************************************************************
  54. */
  55. __task void AppTaskLED(void)
  56. {
  57.      const uint16_t usFrequency = 1000; /* 延迟周期 */
  58.    
  59.      /* 设置延迟周期 */
  60.      os_itv_set(usFrequency);
  61.    
  62.     while(1)
  63.     {
  64.          bsp_LedToggle(2);
  65.          bsp_LedToggle(3);
  66.         
  67.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  68.          os_evt_set(TASK_BIT_1, HandleTaskStart);
  69.         
  70.          /* os_itv_wait是绝对延迟，os_dly_wait是相对延迟。*/
  71.          os_itv_wait();
  72.     }
  73. }

  75. /*
  76. *********************************************************************************************************
  77. *    函 数 名: AppTaskMsgPro
  78. *    功能说明: 消息处理，LED闪烁
  79. *    形    参: 无
  80. *    返 回 值: 无
  81. *   优 先 级: 3
  82. *********************************************************************************************************
  83. */
  84. __task void AppTaskMsgPro(void)
  85. {
  86.      const uint16_t usFrequency = 500; /* 延迟周期 */
  87.    
  88.      /* 设置延迟周期 */
  89.      os_itv_set(usFrequency);
  90.    
  91.     while(1)
  92.     {
  93.          bsp_LedToggle(1);
  94.          bsp_LedToggle(4);
  95.         
  96.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  97.          os_evt_set(TASK_BIT_2, HandleTaskStart);

  99.          /* os_itv_wait是绝对延迟，os_dly_wait是相对延迟。*/
  100.          os_itv_wait();
  101.     }
  102. }

  104. /*
  105. *********************************************************************************************************
  106. *    函 数 名: AppTaskScan
  107. *    功能说明: 按键扫描。
  108. *    形    参: 无
  109. *    返 回 值: 无
  110. *   优 先 级: 4
  111. *********************************************************************************************************
  112. */
  113. __task void AppTaskScan(void)
  114. {

  116.     while(1)
  117.     {
  118.          /* 按键扫描 */
  119.          bsp_KeyScan();
  120.         
  121.          /* 发送事件标志，表示任务正常运行 */
  122.          os_evt_set(TASK_BIT_3, HandleTaskStart);
  123.         
  124.         os_dly_wait(10);
  125.     }
  126. }

  128. /*
  129. *********************************************************************************************************
  130. *    函 数 名: AppTaskStart
  131. *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务。
  132. *    形    参: 无
  133. *    返 回 值: 无
  134. *   优 先 级: 4
  135. *********************************************************************************************************
  136. */
  137. __task void AppTaskStart(void)
  138. {
  139.      OS_RESULT xResult;
  140.      const uint16_t usMaxBlockTime = 500; /* 延迟周期 */
  141.    
  142.      /* 获取启动任务的句柄 */
  143.      HandleTaskStart = os_tsk_self();
  144.    
  145.      /* 创建任务 */
  146.      AppTaskCreate();
  147.    
  148.      /*
  149.    
  150.        开始执行启动任务主函数前使能独立看门狗。
  151.        设置LSI是128分频，下面函数参数范围0-0xFFF，分别代表最小值3.2ms和最大值13107.2ms
  152.        下面设置的是10s，如果10s内没有喂狗，系统复位。
  153.      */
  154.      bsp_InitIwdg(0xC35);
  155.    
  156.      /* 打印系统开机状态，方便查看系统是否复位 */
  157.      printf("=====================================================\r\n");
  158.      printf("=系统开机执行\r\n");
  159.      printf("=====================================================\r\n");
  160.    
  161.     while(1)
  162.     {
  163.          /* 等待所有任务发来的事件标志 */
  164.          xResult = os_evt_wait_and(TASK_BIT_ALL, usMaxBlockTime);
  165.         
  166.          switch (xResult)
  167.          {
  168.               /* 接收到所有任务都发来的事件标志 */
  169.               case OS_R_EVT:
  170.                    IWDG_Feed();
  171.                    printf("五个用户任务都正常运行\r\n");
  172.                    break;  

  174.               /* 超时 */
  175.               case OS_R_TMO:
  176.                    break;
  177.             
  178.               /* 其他值不处理 */
  179.               default:                    
  180.                    break;
  181.          }   
  182.      }
  183. }
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baiyongbin2009 回答时间：2016-2-4 16:15:02
20.3 总结
    本章节就为大家介绍了一种使用独立看门狗监测任务执行状态的方法，主要目的是拓展一下大家的思路，如果有更好的思路也可以尝试一下。

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zhangdaijin 回答时间：2016-2-6 06:37:15
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肽宰1 回答时间：2016-2-8 20:44:31
新年快乐，恭喜发财
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