初次看到这个名字，大家有可能会感觉太抽象。
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熟悉半物理仿真的人可能知道dspace，来段人家的免费‘广告’。

dSPACE简介
        dSPACE实时仿真系统是由德国dSPACE公司开发的一套基于MATLAB/Simulink的控制系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台，实现了和MATLAB/Simulink/RTW的完全无缝连接。dSPACE实时系统拥有实时性强，可靠性高，扩充性好等优点。dSPACE硬件系统中的处理器具有高速的计算能力，并配备了丰富的I/O支持，用户可以根据需要进行组合；软件环境的功能强大且使用方便，包括实现代码自动生成/下载和试验/调试的整套工具。dSPACE软硬件目前已经成为进行快速控制原型验证和半实物仿真的首选实时平台。
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说了这么多，是不是该说这玩意儿有什么用了？引入个概念   ---------Model Based Design

         基于模型设计是一种流程，较之传统软件开发流程而言，使开发者能够更快捷、以更少的成本花费进行开发。适用范围包括信号处理，控制系统，通信行业。表述系统的模型是整个开发流程的中心，贯穿需求，设计，实施与测试。模型本身就是一个可执行的规格书，开发者修改优化模型就是对设计的修缮，无需到实施之后通过测试再进行系统验证，可以通过仿真在早期设计时期就及时进行正确性验证，并且在实施阶段，特别是对于嵌入式软件，代码由模型生成。

配张图：

说白了就是，首先先搭模型框图，进行仿真（SIL）。然后利用dspace硬件，使用simulink来做软件，实现快速原型设计（PIL）。等到原型设计好后，还可以利用dspace硬件，使用simulink来做测试软件，做原型测试工作（HIL）




SIL我就跳过了（不擅长软仿真，搭框图，喜欢对着实物干）


PIL，也就是处理器在环仿真。
对于我这种51，stm32走过来的人来说，pil对应咱们的在线debug。

在线debug与使用despace的controdesk优缺点对比：
1、stm32时代，需要写半天函数，然后才能对函数调试，再然后，才能功能调试；despace呢，通过simulink搭建的框图，直接编译下载到despace，直接进行功能调试。
2、好不容易熬到功能调试阶段，stm32在线debug时候，电磁环境稍微差点，调试就得中断了，气晕；despace呢，有各种接口，随意换，不耽误事儿。
3、功能函数出问题了，又得改半天代码；despace只需要拖拖框图，就好了。

各位亲们，对比了以上这么多，就为了说明，MBD时代将要到临。

对比了这么多，是不是觉得dspace无限好呢？

但是，这玩意很贵，基础mini版的硬件，加上基本软件，就得二三十万了，土豪随意。。。。。。
这玩意公司有一台，做项目的时候才能摸一摸。
不符合草根意愿啊，怎么办？

抱着草根意愿，我研究了STM32/MAT-SIMULINK工具包。

研究完发现这玩意bug很多，PIL没有调通，但是发现代码生成部分，可以做到直接把算法部分跟底层部分直接结合，生成代码。（基于hal库函数的，莫坛人用的少，但我觉得挺好，顺手）

代码生成具体流程大概是这样的：

1、把MAT-SIMULINK工具包加入到matlab中。
2、使用stm32工具库、结合算法搭建框图。
3、设置配置选项。
4、编译生成工程文件。
5、编译可以达到0错误，0警告。

pil没有调通，不知为啥？高手帮忙哦

流程大概这样：
1、使用框图搭建stm32中要使用的硬件，勾选PIL，编译，会进入变种bootloader生成向导。根据向导，生成目标机代码。
2、搭建在环调试框图，通过串口连接simulink与目标机。算法在simulink计算，目标机执行。

我只是把demo调通了，自己建的东西根本不行。不知为啥。高手指导。

忽然发现这条路走不通啊，不过也小有收获。（硬件驱动+算法直接生成代码，后边也会用，所以说功夫没白费）

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