关于正弦曲线的的sin值我用了公式法和采样点的方式，还没弄懂这两种的优劣，希望求解
首先我用一个时钟输出三路PWM
然后在时钟中断中改变占空比，因为需要相差120，所以就将三路PWM的起始占空比改变位正选线上相差为120的点，然后通过累加的方式，逐步改变占空比
     TIM4->CCR1=((sin(2*3.1415926/NUM*PWMch1)+1)*times);
      TIM4->CCR2=((sin(2*3.1415926/NUM*PWMch2)+1)*times);
      TIM4->CCR3=((sin(2*3.1415926/NUM*PWMch3)+1)*times);
这是用公式改变的方式，其中NUM为采样点个数，PWMch1表示累加数（需要循环），times是倍数


我改变速度的方式
  if(count%T==0&&flag==0)   //每T次中断改变一次占空比
count是每次中断+1   在0和采样点数之间循环，T表示T次中断后改变一次占空比，我用这种方式条件速度，自己想的，不知道大家是怎么调节的，因为后面涉及到PID条件，我这种方式总决定有些问题，忘指教

帮顶。。。

之前运算不快的机器是通过算法事先建立一张控制表，将参数算好之后写入表中。控制的时候通过偏移量查表即可。不过F4支持DSP，直接运算更灵活吧。
兴许还有电机控制库，会支持更复杂的算法。

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