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FREERTOS移植笔记精华

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netlhx 发布时间：2015-7-2 21:37

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本帖最后由 netlhx 于 2015-7-3 07:37 编辑

FREERTOS很不错，短小精悍。

移植之前，先来扯下蛋：STM32CUBEMX不是已经支持直接使用FREERTOS了么，随便圈圈叉叉几下，就能使用，为何还要探讨移植问题呢？

这里有几个原因：

首先，自己移植一遍会对FREERTOS原理理解更深刻；其次呢，如果碰到其它的MCU呢，没有了STM32CUBEMX的支持，怎么办？还得自己移植！再者，STM自己移植的FREERTOS，还是个阉货，并不完整，很多特性不支持；还有……

基于上述原因，还是有必要研究一下移植问题的。

要移植，首先得从网上下载源码，地址在这里：http://www.freertos.org/a00104.html?1
最新版的是V8.2.1，下载后解压，得到如下目录结构

QQ截图20150702215155.png

其中DEMO是一些演示程序，对常见的MCU都有支持，你也可以把它们看作是模板，在此基础上对自己的MCU做移植。

SOURCE文件夹就是FREERTOS的核心代码了。

下面一张图显示了要移植的相关文件

QQ截图20150702215509.png

未完待续……

本文只介绍移植方法，并不打算详细挖掘FREERTOS原理，所以上面的这些文件，你暂时只要知道一点：它们的位置，免得需要去找其中一个文件的时候，却发现不知道文件在哪里！

源代码下载下来了，目录结构也粗粗看了一遍，现在让我们来建立一个新的工程，然后将FREERTOS添加到已有的工程，成为工程的一部分。创建工程的步骤就不赘述了。

本次试验使用的是硬件是F4 DISC，建立新工程文件是使用STM32CUBEMX来完成，下面给出两个图，可以看下大概配置，因为后面的移植需要使用到其中的一些参数。编译环境用的是MDK，如果是IAR的话会有所不同。新建的工程文件名为rtosdemo。

QQ截图20150703062946.png

注意SYSCLK的频率配置为168MHZ，后面会用到，至于其中的4个GPIO口则用来点亮板上的4个LED。

下面正式开始移植。

在刚刚新建立的工程文件下面建立一个新的目录FreeRTOS，将下载下来的FREERTOS源代码目录下的SOURCE文件夹里的所有内容统统复制到该目录下，如图

QQ截图20150703064230.png

下面将需要的文件添加到工程之中，见下图

QQ截图20150703064555.png

如果有疑问，请参考上面移植相关文件那张图片。

在这里再啰嗦一句，不同的MCU，配置不尽相同，FREERTOS被设计为通用的RTOS，所以我们必须在硬件层做适当的适配，以适应不同的MCU。

下面在下载的源文件目录下找到这个文件，将这个文件复制到工程的Inc目录下。

QQ截图20150703065130.png

注意选对路径，这是专门为STM32及MDK配置的RTOS配置文件，这个文件里面包含硬件相关的配置信息，如SYSCLK的配置等，因为FREERTOS需要使用到SYSTICK来作为心跳时钟。

下面打开这个文件来看看

QQ截图20150703065855.png

注意168000000处，这里就是前面配置好的硬件SYSCLK，如果这个参数不对，会导致混乱！

好了，现在可以编译一下，看一下，有错误？肯定，你还没有添加FREERTOS相关的包含路径配置，所以趁现在赶紧修改一下

如果没有错误，接下来可以添加两个任务试一试了，添加的任务如下：

QQ截图20150703071928.png