本帖最后由 风子 于 2015-5-29 19:04 编辑
CAN通信是STM32中比较复杂的东西之一，它的原理，协议之类的足以讲几本书，我也没能力把它讲清楚，但是在STM32中已经做好了底层，我们应用的时候只需要调用一些函数就可以，之前有位朋友也发了一个CAN通信的例子，讲得挺详细的，可以看看，本帖只是分享一下自己做自发自收实验的例子。 STM32 CAN通信的初始化主要分为两个部分，一个是CAN的初始化，一个是过滤器的初始化。自发自收只需要一个器件，在nucleo板子上就能完成，CAN的模式选择回环(Loopback)模式，如图，这种模式下发出的数据也会被CAN本身接收回来，我们只需要检查接收到的数据和发送的数据是否一样，就能测试发送是否成功。
CAN_SJW；CAN_BS1；CAN_BS2;CAN_Prescaler这几个参数将决定波特率，假如PAB1的时钟是36M，这四个参数分别设置为1,9,8,16，则波特率为36M/16/(1+9+8)=125k。过滤器部分，由于只是测试，所以不需要特别的设置，选择屏蔽模式，其他参数写零或者保持默认就好。 代码如下： - void CAN_Config(void)
- {
- CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
- CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
- CAN_DeInit(CAN1);
- CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
- CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
- CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
- CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
- CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
- CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
- CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
- CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;//回环模式
- CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//1
- CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;//9
- CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;//8
- CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;//16分频
- CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//屏蔽模式
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
- CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
- CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
- }
然后进行发送和接收： - {
- CanTxMsg TXmessage;
- CanRxMsg RXmessage;
- uint8_t TxMailbox=0;
- uint8_t ret=0;
- CAN_Config();
- TXmessage.StdId=0x123;//ID,标识符
- TXmessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准ID
- TXmessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//传送的是数据帧
- TXmessage.DLC=3;//数据个数。不能超过8个
- TXmessage.Data[0]=0x01;//传送的数据
- TXmessage.Data[1]=0x10;
- TXmessage.Data[2]=0xFF;
- TxMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TXmessage);//发送，返回的是当前邮箱号
- while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TxMailbox) !=CANTXOK);//等待发送完成
- while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)<1);//查询接受状态位，看是否有信息(报文)到达
- RXmessage.StdId=0x00;//初始化接受结构体
- RXmessage.IDE=CAN_ID_STD;
- RXmessage.DLC=0;
- RXmessage.Data[0]=0;
- RXmessage.Data[1]=0;
- RXmessage.Data[2]=0;
- CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RXmessage);//接收信息(报文)
- ret=1;//设置标志位
- if(RXmessage.StdId !=0x123)//分别比较各项是否正确
- {
- ret=0;
- }
- if(RXmessage.IDE!=CAN_ID_STD)
- {
- ret=0;
- }
- if(RXmessage.DLC!=3)
- {
- ret=0;
- }
- if((RXmessage.Data[0]!=0x01) | (RXmessage.Data[1] !=0x10) |(RXmessage.Data[2] !=0xFF))
- {
- ret=0;
- }
- if(ret !=0)//ret=1说明全都通过检查，发送和接受成功
- {
- printf("Transmition PASSED!\n");
- }
- else//发送接收失败
- {
- printf("Transmition FAILED!\n");
- }
- }
最后从串口打印信息，查看发送和接收是否成功，也可以从仿真的窗口直接查看变量的值，从而确定是否成功。 这是一个简单的测试程序，用的是CAN测试模式中的回环模式，只有一个节点，自发自收，用来检测和学习，实际应用中会有多个节点，要分别对每个节点进行配置，收发，但是学会了这个，我们就能更容易的将CAN功能应用于实际中，而且学习起来只需要有一块板子就可以，不需要其他资源，使得更加方便。 最后附上代码：
STM32_CAN.rar
(1.41 KB, 下载次数: 350)
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