30楼的代码是：任务间的通信，使用队列实现
FreeRTOS中信号量与互斥琐的底层都是通过队列来实现的！
在嵌入式操作系统中队列是任务间数据交换的常用手段，队列是生产者消费者模型的重要组成部分。FreeRTOS的队列简单易用，下面结合一个具体例子说明FreeRTOS中的队列如何使用。
参考代码中存在两个任务，任务Task3 和任务task 4。任务Task4 扮演生产者的角色，任务Task4每隔1S向队列中填充内容，填充的内容为4个int8_t类型的变量，填充完之后该变量累加；任务Task 3 扮演消费者的角色，任务Task3 不断的从队列中提取内容，并通过串口打印.

实验结果：

厉害，几代后续更新哦

5月4号更新：互斥信号量的使用~
相当于多个任务不能同时操作一个全局变量，如果不互斥，就乱套了，必须一个一个来，要排队哦

谢谢楼主分享

一个任务想要合法地访问资源，其必须先成功地得到(Take) 该资源对应的令牌 (成为令牌持有者)。当令牌持有者完成资源使用，其必须马上归还(Give) 令牌。只有归还了令牌，其它任务才可能成功持有，也才可能安全地访问该共享资源。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: vTask3
   
4. *        功能说明: 接收队列信息               
   
5. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void vTask3( void *pvParameters )
   
10. {
    
11.     portTickType xLastWakeTime;
    
12.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
13. 
    
14.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
15.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
16. 
    
17.     while(1)
    
18.     {                               
    
19.       /* 一个任务想要合法地访问资源，其必须先成功地得到(Take) 该资源对应的令牌
    
20.       (成为令牌持有者)。当令牌持有者完成资源使用，其必须马上归还(Give) 令牌。
    
21.       只有归还了令牌，其它任务才可能成功持有，也才可能安全地访问该共享资源。*/
    
22.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    
23.       printf("Task 3 is running\r\n");
    
24.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    
25.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
26.     }
    
27. }
    
28. 
    
29. /*
    
30. *********************************************************************************************************
    
31. *        函 数 名: vTask4
    
32. *        功能说明: 向队列中填充内容       
    
33. *        形    参：pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
    
34. *        返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    
37. void vTask4( void *pvParameters )
    
38. {
    
39.     portTickType xLastWakeTime;
    
40.     const portTickType xFrequency = 1000;
    
41. 
    
42.     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
    
43.     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
44. 
    
45.     while(1)
    
46.     {
    
47.       /* 用于互斥的信号量必须归还。用于同步的信号量通常是完成同步之后便丢弃，不再归还。*/
    
48.       xSemaphoreTake( xSemaphore, portMAX_DELAY);
    
49.       printf("Task 4 is running\r\n");
    
50.       xSemaphoreGive( xSemaphore );
    
51.       vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    
52.     }
    
53. }
    

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支持原创。。。

谢谢分享  学习中

一个寒假过后就会