功能：DMP读取MPU6050四元数，转换成欧拉角。

引脚：

        MPU6050：
                SCL-->PB8
                SDA-->PB9
                ADO-->GND

        USART1: Tx PA9

官方提供的DMP移植到Nucleo F072RB

欧拉角：Roll Pitch Yaw

2s左右初始化建立时间。

Roll和Pitch比较稳定。静止时数据没有漂移。

Yaw会漂移，MPU6050，6轴无法校正。需要用磁力传感器。


之前直接去读原始数据，读出三轴加速度和三轴角加速度，但是数据融合一直不好，要做平衡车的话用到俯仰角和一轴角加速度就行了，后来才发现用DMP处理好的数据更方便。网上有许多移植到STM32F103的，但是手头没有103的板子，加上准备学习用新的HAL库，于是折腾了2天移植到活动送的NucleoF072上，IIC比较关键，认真的做好时序之后会很省心。最后读出的四元数是Q30的，要除一下。

IIC驱动那边需要注意一下，6050官方库里的函数返回值，成功返回0，异常返回-1，-2 等。  一般写1表示成功，0表示失败。大家移植的时候注意一下。
存在FIFO溢出的问题，具体在dmp_read_fifo()函数里的mpu_read_fifo_stream()的最后

1. if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW)
   
2. {
   
3.   mpu_reset_fifo();
   
4.   return -2;
   
5. }

复制代码

暂时把它注释掉了，有人知道如何解决吗？

参加活动有NucleoF072rb的板子并且有MPU6050的朋友可以试一下
程序：
Nocleo_soft_i2c_test1 - 移植失败1失败2失败3成功4.zip (4.07 MB, 下载次数: 2988)

2015-1-29 16:28 上传

点击文件名下载附件



我的平衡车进度：
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-599167-1-1.html

谢谢!

果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！

话说那一坨焊锡挺值钱的。。。

好东西，谢谢分享.......

楼主辛苦

很高大。。。。。。

逍遥李 发表于 2015-1-29 18:40
果然有人搞MPU6050二轮车了！顶你啊楼主，我也想用nucleo弄一个二轮车，期待下次活动！ ...

电机好好选哈~

沐紫 发表于 2015-1-29 17:53
谢谢!

多谢版主的开发板