1.前言
    【1】其实说不上移植笔记，FreeRTOS已经移植至众多平台（MCU），包括MSP430，STM32等，这份笔记完全建立在官方代码的基础之上，简单的说就是修改一些设置从而完成一个呼吸灯实验。
    【2】虽然有官方移植代码，但是官方移植版本为STM32的V2.X库，与现在流行的V3.5有比较大的区别。本笔记也是总结网上几篇学习笔记，主要说明如果使用V3.5库，需要做哪些修改。
    【3】编译软件为IAR EWARM 6.5。

    【相关博文】
    【FreeRTOS学习笔记——任务间使用队列同步数据】——如何使用FreeRTOS队列。
    【如何在FreeRTOS下实现低功耗——MSP430F5438平台】——如何通过空任务实现系统低功耗。



2.FreeRTOS需要哪些文件    FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。
    1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c
    该文件位于FreeRTOS\Source
    2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。
    该文件位于FreeRTOS\Source\portable\MemMang
    3)与移植相关的代码包括port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。
    该文件位于FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
    4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。
    该文件FreeRTOS\Source\include

3.必要的工程设置    开始之前需要引入V3.5库相关头文件，启动代码和CMSIS库。
    在IAR中设置相关头文件的路径（应根据实际情况修改）
    $PROJ_DIR$\CMSIS
    $PROJ_DIR$\StdPeriph_Driver\inc
    $PROJ_DIR$\User
    $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\include
    $PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3
    当然头文件的路径并不是绝对的，只要明确头文件在哪，设置正确路径即可。
    除了设置C代码的相关头文件之外，还需要设置汇编代码的头文件路径，由于很少设置汇编代码头文件路径，往往初次移植FreeRTOS会在此处遇到一些“困难”。（当然也包括我）
    由于portasm.s需要FreeRTOSConfig.h中的相关宏定义，所以要根据FreeRTOSConfig.h的位置来设置汇编代码的头文件路径，本例中FreeRTOSConfig.h位于User文件夹，所以设置如下图所示。

4.修改启动代码    由于SVC_Handle,PendSV_Handle和SysTick_Handle在portasm.s中被重定义，所以需要在启动代码中修改这些中断向量的名称，并声明这些中断向量为外部函数。这也是初次使用FreeRTOS容易范的错误。具体修改如下所示。

请注意，在汇编代码中";"代表注释。EXTERN和C语言的extern含义相同——意为外部函数(变量)。
    EXTERN  __iar_program_start
    EXTERN  SystemInit   
    EXTERN  vPortSVCHandler           ;@
    EXTERN  xPortPendSVHandler        ;@
    EXTERN  xPortSysTickHandler       ;@
    PUBLIC  __vector_table
    声明vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler和xPortSysTickHandler为外部函数。
    vPortSVCHandler对应SVC_Handler
    xPortPendSVHandler对应PendSV_Handle
    xPortSysTickHandle对应SysTick_Handle

5.代码实现    经过了以上修改之后，就可以轻松实现基于FreeRTOS的呼吸灯了。代码如下：

1. /* Standard includes. */
   
2. #include <stdio.h>
   
3. 
   
4. /* Scheduler includes. */
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   
6. #include "task.h"
   
7. #include "queue.h"
   
8. 
   
9. /* Library includes. */
   
10. #include "stm32f10x.h"
    
11. 
    
12. #define LED0_ON()   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
    
13. #define LED0_OFF()  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
    
14. 
    
15. static void prvSetupHardware( void );
    
16. static void vLEDTask( void *pvParameters );
    
17. void vLedInit(void);
    
18. 
    
19. int main( void )
    
20. {
    
21.   /* 初始化硬件平台 */
    
22.   prvSetupHardware();
    
23.   /* 建立任务 */
    
24.   xTaskCreate( vLEDTask, ( signed portCHAR * ) "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY+3, NULL );
    
25.   /* 启动OS */
    
26.   vTaskStartScheduler();
    
27.   
    
28.   return 0;
    
29. }
    
30. /*-----------------------------------------------------------*/
    
31. void vLEDTask( void *pvParameters )
    
32. {
    
33.   for( ;; )
    
34.   {
    
35.     LED0_ON();
    
36.     vTaskDelay( 100/portTICK_RATE_MS );
    
37.     LED0_OFF();
    
38.     vTaskDelay( 100/portTICK_RATE_MS );
    
39.   }
    
40. }
    
41. 
    
42. /*-----------------------------------------------------------*/
    
43. static void prvSetupHardware( void )
    
44. {
    
45.   vLedInit();
    
46. }
    
47. /*-----------------------------------------------------------*/
    
48. void vLedInit( void )
    
49. {
    
50.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
51.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
    
52.   /*LED0 @ GPIOB.0*/
    
53.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    
54.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
55.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
56.   GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStructure );   
    
57. }

复制代码

我现在M3还不会呢，只记录一下吧

我有一篇写得很详细！ 在mdk中移植FreeRTOSV8.0.0.pdf (937.98 KB, 下载次数: 28)

2015-1-6 00:04 上传

点击文件名下载附件

最好是自己写的笔记

很不错，谢谢。

谢谢，下载了

好文好经验。学习分享。

很有技术含量啊

不错，先下栽了

很不错，谢谢。很不错，谢谢。