最近很荣幸，拿到了社区的一块NUCLEO板（302），在这里首先感谢社区，感谢沐紫姐，感谢各位版主。
迷上了Arduino，喜欢Arduino的那种简约，同时也喜欢直接操作寄存器，只有学会了操作寄存器，才能够真正的掌握一个芯片，才能够最大的发挥芯片的作用。好了，废话不多说，说点移植Arduino的事情吧。
先来谈谈时间吧。
在Arduino中，有两个函数，一个是millis，一个是micros。第一个函数是用于获取当前的毫秒数，返回值类型是unsigned long。第二个是用于获取当前的微秒数，返回值也是unsigned long。刚开始天真的认为，获取两个不同单位的时间可以使用两个定时器，一个定时器的周期是1ms，一个定时器的周期是1us。并且每一个周期内产生中断，类似下面的代码：
uint32_t ms,us;
void msCycleIntHandler(void) {ms++;}
void usCycleIntHandler(void) {us++;}
但是这样会出现一个问题，ms的中断还好说，但是us的呢？每个1us，就会提出一次中断，这样频繁的打断CPU，岂不是很浪费呢？我们能不能使用一个定时器来产生这两种不同时间的基准呢？最先想到的应该是Systick。那么下面就说说如何使用Systick来产生这两个不同的基准时间。
millis是最简单的，只需要让Systick每隔1ms产生一个中断请求即可。我们可以这样配置，配置Systick的时钟为1M（也就是1us的周期），将自动重载寄存器的值设置成为1000-1，这样，Systick中断的时间也就是1000*1us=1ms。
在Systick_Handler的中断处理函数中添加这样的代码：
volatile uint32_t ms;
void Systick_Handler(void) {ms++;}
uint32_t millis(void) {return ms;}
这样就能够产生1ms的时间基准了。在这个时间基准上，我们可以产生精确的延时。下面是我的延时函数：
void delay(int _ms) {
uint32_t endTime=millis()+_ms;
while(endTime!=millis())    ;
}
请注意上面代码中的判断语句endTime!=millis()；这句正是一个重点。这里我为什么不写while(millis()millis()，那么考虑这么一个情况，假设当前的时间是UINT32_MAX-1，你的定时时间是10ms，那么endTime==UINT32_MAX-1+10=9；你的程序是这样的：while(millins()CUR;}
与delay同样的道理，这里我们也能够写出一个延时us级别的程序了。
可能有人会想了，这里的micros原则上来说并不是系统的启动时间（以us计数），而是将1ms的平均分割点。如何能够知道系统的运行时间，以us计算呢？这不是很简单嘛：
millis()*1000+micros()；这样就是系统运行的时间（us）；这里可要小心啦，别让这一个数值溢出了。这里可不喜欢它的溢出。
可能会想了，我要这样的程序干什么呢？我不用定时器，使用软件延时不也一样能够延时吗？一是软件延时的精准度的问题，二是当有了millis的时候，你就能够使用这个函数来计算你的程序运行速度的快慢了：
uint32_t before=millis();
//do something...
uint32_t times=millis()-before;
Serial.println(times)；
随时的将程序两段的时间输出，可以方便的查看运行的时间。当然，NUCLEO有一个ST LINK，使用KEIL下面的断点调试测量时间也是很简单的。
好了，废话说完了，感谢大家耐心的看完。
 
 

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