我们首先连了解下，STM32F429的基本功能与硬件架构。

粗略翻译了下STM32F429的数据手册。芯片功能介绍如下

•内核： ARM的32位Cortex ™ -M4处理器与FPU ，
自适应实时加速存储器 （ART加速器™ ）允许0等待状Flash存储操作，
频率高达180 MHz的， MPU ， 225 DMIPS/1.25 DMIPS / MHz的（ Dhrystone的2.1 ） ，和DSP指令

•存储
- 高达2 MB的Flash存储分为两个区域，允许同时读 - 写。
- 高达256 +4 KB的SRAM包括64 KB的CCM （核心耦合存储器）数据存储器。
- 高达32 - bit数据总线灵活的外部存储控制器：SRAM,PSRAM,SDRAM/LPSDR SDRAM , Flash ROM（NOR/NAND）

•LCD并行接口，8080/6800 模式。
• LCD-TFT控制器，最多与专用的Chrom -ART加速器™的SVGA分辨率，增强的图形驱动（ DMA2D ）

•时钟，复位和电源管理
- 1.8 V至3.6伏供电和I / O的
- POR ， PDR ， PVD和BOR
- 4至26 MHz晶体振荡器
- 内部16 MHz的工厂校准的RC （ 1 ％精度）
- 为RTC 32 kHz振荡器与校准
- 内部32 kHz的RC带校准

•低功耗
- 睡眠，停机和待机模式
- VBAT为RTC ， 20 × 32位的备份寄存器+自选4 KB的SRAM备份
• 3 × 12位， 2.4 MSPS ADC ：多达24个通道和7.2 MSPS的三重交错模式
• 2 × 12位D / A转换器
•通用DMA ： 16 - 流DMA控制器与FIFO和爆裂支持
•多达17个定时器：多达12个16位和2个32 - 位定时器高达180兆赫，每个最多可4IC/OC/PWM或脉冲计数器和正交（增量）编码器输入
•调试模式
- SWD和JTAG接口
- 的Cortex- M4的跟踪宏单元™

•多达168 I / O端口具有中断功能
- 最多164个快速I / O的高达90 MHz的
- 多达166承受5V电压的I / O
•多达21个通信接口
- 最多3 × I2C接口（支持SMBus / PMBus的）
- 最多4个USART / 4个UART （ 11.25兆比特/秒， ISO7816接口， LIN ，红外，调制解调器控制）
- 最多6个SPI接口（ 45兆位/秒） ， 2通过内部音频复用全双工I2S音频级精度
PLL或外部时钟
- 1个世（串行音频接口）
- 2 × CAN （ 2.0B有源）和SDIO接口
•先进的连接
- USB 2.0全速设备/主机/ OTG带有片上PHY控制器
- USB 2.0 high-speed/full-speed设备/主机/ OTG与dedicatedDMA控制器，片上全速PHY和ULPI
- 10/100以太网MAC专用DMA ：支持IEEE1588v2硬件， MII / RMII

• 8 - 到14-bit并行摄像机接口高达54兆字节/秒
•真随机数发生器
• CRC计算单元
• RTC ：一秒的精确度，硬件calendar96位唯一ID


从上述内容大概我们了解到了STM32F429的一些硬件接口和芯片功能，在人机界面接口上F429是非常强大的，第一LCD驱动现实。第2并行摄像头接口这个可以为智能机器人做为图像识别是非常不错的。

综合STM32F429以上功能非常适合做智能家居机器人人机界面的。
查看STM32F4系列，427比429少了LCD驱动控制，所以电机驱动就用427了。
427 16位 PWM有12个，32位PWM有2个。如果用144脚427ZG的，。AD的有24路×12位。显然一片427ZG完成电机控制以及一些传动及位置传感器信号检测已够了。

所以最后整个方案可以采用人机界面通信由STM32F429实现，电机驱动控制及驱动相关的传感位置检测有STM32F427实现对N直流电机+N步进电机的控制。


最初的原始设想是，现在的市场上以及商场里出现了全自动的吸尘器，其实自动吸尘器就是一个机器人。
如果说在这个功能上继续加以改进与完善的话。那么就可以成为将来智能家居真正成员--机器人管家。
这个实现不会是那么遥远了。就在眼前了。说实话发这个帖子开始目的是为了那块带显示屏STM32F429，但是并不是最终目的。最终目的我希望能找到真正喜欢机器人的同行，一直想搞机器人，但是这个工程是有点庞大的，一人比较累的，需要组建一个小组，为此呢，我这里先开个头，会不定期的更新完善这个帖子。我暂时可以先给此项目命名《机器管家》这也是我非常喜欢的一部电影。并希望能得到ST或其他商家赞助。，接下来就开帖了。

 
 
如果建立小组的话，那么整个设计肯定是需要模块化的设计了。就整个控制部分主要分两大部分。
 第一 硬件
（1）人机接口，STM32F429完成，包括各种通信以及机器人信息的输入，包括摄像头图像人脸识别，红外热源传感，有毒气体传感。等等。
（2）执行控制，STM32F427ZG完成。执行控制部分主要各直流电机和步进电机PWM驱动。以及一些传动所需要位置传感器，以及速度，地面检测传感器。超声波距离传感器等等。
以上是硬件部分介绍。对于软件部分。本设计还需要一个实时操作系统。
第二 软件主要分7大块，1～6模块有427完成.第7模块有429完成。两个MCU都是并建立在大家熟悉的实时操作系统UC/OSII之上。
 （1）电机驱动模块 （H桥驱动，步进驱动，PWM速度控制，数字PID算法。）
（2）行走策略模块 （模糊控制，碰撞控制）
（3）速度检测模块  （红外光电传感）
（4）通信模块         （CAN)
（5）地面检测模块 （ GPS，红外传感器，超声波传感器）
（6）故障模块 
 
（7）界面人机接口模块 图像识别模块，LCD驱动模块。人机接口通信模块（WIFI）有429完成。
 
机器管家的一些基本功能罗列一下。
第一个功能是清洁功能，自动吸尘。
第二个就是陪小孩学习，能实现基本人机对话功能。
第三个实现自我学习功能，能实现日积主人的一些记忆事件功能。
第四个能实现基本的家务劳动，比如帮主人遥控打开各电器。
第四个安全功能。家居安全，地震预测，气象预测。室内气体检测，温度检测。红外热源检测等等。以上的这些功能都是能实现的。而不是凭空想象。
下面是整个系统的方框结构图，见图1.

。
                                                      图1
 
 
 
 

顺便欣赏下机器人。

喜欢机器人自动控制的同行们有兴趣的话我们一起搞一个吧。

上传几篇跟本设计相关的论文。有兴趣搞机器人同学可以看看。
基于ARM的智能机器人图像采集系统.doc (1.2 MB, 下载次数: 222)

2014-4-10 23:53 上传

点击文件名下载附件
基于嵌入式的智能机器人及其运动控制系统研究.pdf (1.79 MB, 下载次数: 412)

2014-4-10 23:54 上传

点击文件名下载附件
基于ARM的嵌入式移动机器人控制系统的设计.pdf (265.52 KB, 下载次数: 154)

2014-4-10 23:54 上传

点击文件名下载附件
基于ARM＋μc／osⅡ的教学机器人控制系统设计与实现.pdf (355.49 KB, 下载次数: 158)

2014-4-10 23:52 上传

点击文件名下载附件

一回来就看到这么棒的帖子，全力支持！！！

很好很强大，跟帖表敬意。哈哈。

我在使用nuttx实时操作系统。将其移植到f429上，关于屏的这一块，一直无法实现，ST的官网也很少资料，软件包关于LCD的驱动太多，可以有些关于这个f429LCD-TFT的使用和驱动吗？或者关于其资料

谢谢！学习一下。

学习下这个可以做一个简易的机器人，把你想的功能实现。复杂的估计得上A9 4核之类的吧。楼主可以建立一个群讨论下。这个很有必要