直流无刷电机来回运动10000次产生的惯性误差怎么克服

majay-346349

最近做了个东西，控制直流无刷电机来回运动，电机上带有编码器。主要是控制电机来回运动不跑偏，周期在10000左右。但是后来在测试的时候，发现电机老是往一个地方偏，但是我看来回的电流是一样大的。照理来说应该不会这样把。求大神帮忙分析分析！！！
            工作电压: 12V 输出功率：17W  扭矩：大扭矩( 1.72Nm)

wenyangzeng

有可能是2个方向的控制输出PWM脉冲宽度不一致。