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各位好 不知有没有人使用电机库调试电机时遇到类似问题。 使用编码器模式启动需要执行编码器对齐操作,但是有电机调试的时候,执行完毕对齐操作,即Encoder Alignment,再启动电机,速度模式下会出现下发正速度,电机往反方向旋转,电流较大,会报电压低故障。 一旦出现,就一直这样的状态,并且只有重新编码器对齐一下才会恢复,但是保不准什么时候又会出现。 还望知情人士提点建议~ 谢谢啦~ 下30RPM 启动直接反向运行至-200+RPM ![]() 主控STM32F303 ;编码器模式 AB信号接入 无Z信号;20000HZ PWM频率;2ms速度调节周期; |
你好 谢谢回复 目前接的是增量式编码器 只接了AB,没有Z信号,FOC电机库我看到说明是支持仅有AB信号的,而且电机库配置的时候,也并没有显示要添加Z信号GPIO。
再补充一下,出现异常后,下发正速度,电机负方向旋转,下发负速度,电机会正方向旋转,说明应该是驱动执行电机旋转部分出现了异常,电机原理研究不够深入,还是不能确认是哪里的问题。