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如题，转矩pid和电流pid有神魔区别，还有就是在运行过程中该怎末从速度模式切换到转矩模式

没区别，目前SDK5.0代码中的转矩模式就是去掉速度环，只有电流环控制的系统，因为在PMSM/BLDC数学模型中，转矩和q轴电流成正比，所以代码里面也就把控制q轴电流的闭环作为转矩模式了（d轴电流环的参考值始终为0）

子曰好人 发表于 2018-9-12 09:18
没区别，目前SDK5.0代码中的转矩模式就是去掉速度环，只有电流环控制的系统，因为在PMSM/BLDC数学模型中， ...

那我调转矩pid时该调哪个参数 是电流的 还是转矩的

电流pid，代码里面有一段计算转矩参考值的，在SDK5.0的mc_task.c中

1. void FOC_CalcCurrRef(uint8_t bMotor)
   
2. {
   
3. 
   
4.     /* USER CODE BEGIN FOC_CalcCurrRef 0 */
   
5. 
   
6.     /* USER CODE END FOC_CalcCurrRef 0 */
   
7.     if(FOCVars[bMotor].bDriveInput == INTERNAL)
   
8.     {
   
9.         FOCVars[bMotor].hTeref = STC_CalcTorqueReference(pSTC[bMotor]);
   
10.         FOCVars[bMotor].Iqdref.qI_Component1 = FOCVars[bMotor].hTeref;
    
11. 
    
12.     }
    
13.     /* USER CODE BEGIN FOC_CalcCurrRef 1 */
    
14. 
    
15.     /* USER CODE END FOC_CalcCurrRef 1 */
    
16. }

复制代码

那个应该是磁链控制器，转矩和磁链控制器——速度外环。只控制转矩的话，选择转矩控制模式应该是这样，刚开始看。