【HAL库每天一例】第111例：25GA370直流电机旋转(L298N驱动)

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\有刷直流电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-040. 25GA370直流电机旋转(L298N驱动)
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/






bsp_L298N.c文件内容

1. /**
   
2.   ******************************************************************************
   
3.   * 文件名程: bsp_L298N.c
   
4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
   
5.   * 版    本: V1.0
   
6.   * 编写日期: 2015-10-04
   
7.   * 功    能: 25GA370直流减速电机驱动L298N控制底层驱动
   
8.   ******************************************************************************
   
9.   * 说明：
   
10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
    
11.   *
    
12.   * 淘宝：
    
13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
    
14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
    
15.   ******************************************************************************
    
16.   */
    
17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
    
18. #include "DCMotor/bsp_L298N.h"
    
19. 
    
20. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
    
21. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
    
22. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
    
23. TIM_HandleTypeDef htimx_L298N;
    
24. __IO uint16_t PWM_Duty=200;         // 占空比：PWM_Duty/L298N_TIM_PERIOD*100%
    
25.                                     // 占空比为：50%时电机不转
    
26.                                     // 占空比不为：50%时电机旋转，与50%的绝对差越大旋转速度也高
    
27.                                     // 旋转方向不仅与程序有关，也与电机接线有关，需要具体分析
    
28.                                     // 简单的方法是：如果控制方向与要求相反，调换两根PWM控制线接法
    
29. /**
    
30.   * 函数功能: L298N定时器初始化
    
31.   * 输入参数: 无
    
32.   * 返 回 值: 无
    
33.   * 说    明: 无
    
34.   */
    
35. void L298N_TIMx_Init(void)
    
36. {
    
37.   TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;             // 定时器时钟
    
38.   TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;                 // 定时器主模式配置
    
39.   TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;   // 刹车和死区时间配置
    
40.   TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;                          // 定时器通道比较输出
    
41.   
    
42.   /* 定时器基本环境配置 */
    
43.   htimx_L298N.Instance = L298N_TIMx;                                 // 定时器编号
    
44.   htimx_L298N.Init.Prescaler = L298N_TIM_PRESCALER;                  // 定时器预分频器
    
45.   htimx_L298N.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;                  // 计数方向：向上计数
    
46.   htimx_L298N.Init.Period = L298N_TIM_PERIOD;                        // 定时器周期
    
47.   htimx_L298N.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;              // 时钟分频
    
48.   htimx_L298N.Init.RepetitionCounter = L298N_TIM_REPETITIONCOUNTER;  // 重复计数器
    
49.   HAL_TIM_Base_Init(&htimx_L298N);
    
50. 
    
51.   /* 定时器时钟源配置 */
    
52.   sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;       // 使用内部时钟源
    
53.   HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_L298N, &sClockSourceConfig);
    
54. 
    
55.   /* 初始化定时器比较输出环境 */
    
56.   HAL_TIM_PWM_Init(&htimx_L298N);
    
57.   
    
58.   /* 定时器主输出模式 */
    
59.   sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    
60.   sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    
61.   HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_L298N, &sMasterConfig);
    
62.   
    
63.   /* 刹车和死区时间配置 */
    
64.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
    
65.   sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
    
66.   sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
    
67.   sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
    
68.   sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
    
69.   sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
    
70.   sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
    
71.   HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_L298N, &sBreakDeadTimeConfig);
    
72. 
    
73.   /* 定时器比较输出配置 */
    
74.   sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;                  // 比较输出模式：反转输出
    
75.   sConfigOC.Pulse =  PWM_Duty;                         // 占空比
    
76.   sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;          // 输出极性
    
77.   sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;         // 互补通道输出极性
    
78.   sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;           // 快速模式
    
79.   sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;       // 空闲电平
    
80.   sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;     // 互补通道空闲电平
    
81.   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htimx_L298N, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    
82. 
    
83.   /* L298N相关GPIO初始化配置 */
    
84.   L298N_GPIO_Init();
    
85. }
    
86. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
    

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