【HAL库每天一例】第103例：57&42步进电机基本旋转实现

haohao663 · 发表于 2016-8-27 09:21:38

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-004. 57&42步进电机基本旋转实现
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_STEPMOTOR.c文件内容

/**
* 函数功能: 驱动器相关GPIO初始化配置
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
static void STEPMOTOR_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* 引脚端口时钟使能 */
STEPMOTOR_TIM_GPIO_CLK_ENABLE();
STEPMOTOR_DIR_GPIO_CLK_ENABLE();
STEPMOTOR_ENA_GPIO_CLK_ENABLE();
/* 驱动器脉冲控制引脚IO初始化 */
GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_TIM_PUL_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_TIM_PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 驱动器方向控制引脚IO初始化 */
HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_DIR_PORT,STEPMOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_RESET);
GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_DIR_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
/* 驱动器脱机使能控制引脚IO初始化 */
HAL_GPIO_WritePin(STEPMOTOR_ENA_PORT,STEPMOTOR_ENA_PIN,GPIO_PIN_RESET);
GPIO_InitStruct.Pin = STEPMOTOR_ENA_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(STEPMOTOR_ENA_PORT, &GPIO_InitStruct);
}
/**
* 函数功能: 驱动器定时器初始化
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明: 无
*/
void STEPMOTOR_TIMx_Init(void)
{
TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig; // 定时器时钟
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; // 定时器主模式配置
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig; // 刹车和死区时间配置
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; // 定时器通道比较输出
/* 定时器基本环境配置 */
htimx_STEPMOTOR.Instance = STEPMOTOR_TIMx; // 定时器编号
htimx_STEPMOTOR.Init.Prescaler = STEPMOTOR_TIM_PRESCALER; // 定时器预分频器
htimx_STEPMOTOR.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 计数方向：向上计数
htimx_STEPMOTOR.Init.Period = STEPMOTOR_TIM_PERIOD; // 定时器周期
htimx_STEPMOTOR.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // 时钟分频
htimx_STEPMOTOR.Init.RepetitionCounter = STEPMOTOR_TIM_REPETITIONCOUNTER; // 重复计数器
HAL_TIM_Base_Init(&htimx_STEPMOTOR);
/* 定时器时钟源配置 */
sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; // 使用内部时钟源
HAL_TIM_ConfigClockSource(&htimx_STEPMOTOR, &sClockSourceConfig);
/* 初始化定时器比较输出环境 */
HAL_TIM_OC_Init(&htimx_STEPMOTOR);
/* 定时器主输出模式 */
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx_STEPMOTOR, &sMasterConfig);
/* 刹车和死区时间配置 */
sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htimx_STEPMOTOR, &sBreakDeadTimeConfig);
/* 定时器比较输出配置 */
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_TOGGLE; // 比较输出模式：反转输出
sConfigOC.Pulse = Toggle_Pulse; // 脉冲数
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 输出极性
sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_LOW; // 互补通道输出极性
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; // 快速模式
sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET; // 空闲电平
sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET; // 互补通道空闲电平
HAL_TIM_OC_ConfigChannel(&htimx_STEPMOTOR, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
/* STEPMOTOR相关GPIO初始化配置 */
STEPMOTOR_GPIO_Init();
/* 配置定时器中断优先级并使能 */
HAL_NVIC_SetPriority(STEPMOTOR_TIMx_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(STEPMOTOR_TIMx_IRQn);
}

复制代码

stary666 · 发表于 2016-8-27 12:43:04