FOC2.0 编码器 永磁同步电动机在对准阶段的转矩和磁通调节
FOC2.0的库里面 关于电机启动时候需要知道转子位置，是不是通过void ENC_Start_Up（void）这个函数实现的，这个函数为什么又是变压器，又是磁通。直接给一个D {静态u32 wTimebase = 0;
if（（wGlobal_Flags＆FIRST_START）== FIRST_START）
{
//首次启动电动机，必须使用
wTimebase ++ 进行对齐；
if（wTimebase <= T_ALIGNMENT_PWM_STEPS）
{
hFlux_Reference = I_ALIGNMENT * wTimebase / T_ALIGNMENT_PWM_STEPS;
hTorque_Reference = 0;
Stat_Curr_a_b = GET_PHASE_CURRENTS（）; //在这里增大启动血压电流。
Stat_Curr_alfa_beta = Clarke（Stat_Curr_a_b）;
Stat_Curr_q_d = Park（Stat_Curr_alfa_beta，ALIGNMENT_ANGLE_S16）;
/ *加载扭矩调节器输出参考电压Vqs * /
Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = PID_Regulator（hTorque_Reference，
Stat_Curr_q_d.qI_Component1，＆PID_Torque_InitStructure）;
/ *加载磁通调节器输出参考电压Vds * /
Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = PID_Regulator（hFlux_Reference，
Stat_Curr_q_d.qI_Component2，＆PID_Flux_InitStructure）;
RevPark_Circle_Limitation（）;
/ *执行反向Park转换，
即在
固定参考系上将定子电压Vqs和Vds转换为Valpha和Vbeta * /
Stat_Volt_alfa_beta = Rev_Park（Stat_Volt_q_d）;
/ * Valpha和Vbeta最终驱动了功率级* /
CALC_SVPWM（Stat_Volt_alfa_beta）; //和PARK（）函数总是成对使用，所以thea角度不变。
}
else
{
wTimebase = 0;
ENC_ResetEncoder（）;
Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = 0;
hTorque_Reference = PID_TORQUE_REFERENCE;
hFlux_Reference = PID_FLUX_REFERENCE;
wGlobal_Flags＆=〜FIRST_START; //仅进行一次对齐
// //清除对齐阶段的速度获取
ENC_Clear_Speed_Buffer（）;
#ifdef ENCODER
State = RUN;
#endif
}
}
else
{
#ifdef ENCODER
State = RUN;
#endif
}
}
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