电机库5.4.3编码器模式 启动错误反向旋转
各位好不知有没有人使用电机库调试电机时遇到类似问题。
使用编码器模式启动需要执行编码器对齐操作,但是有电机调试的时候,执行完毕对齐操作,即Encoder Alignment,再启动电机,速度模式下会出现下发正速度,电机往反方向旋转,电流较大,会报电压低故障。
一旦出现,就一直这样的状态,并且只有重新编码器对齐一下才会恢复,但是保不准什么时候又会出现。
还望知情人士提点建议~ 谢谢啦~
主控STM32F303 ;编码器模式 AB信号接入 无Z信号;20000HZ PWM频率;2ms速度调节周期;
顶一下
基于Z相,测 试 A B 相的 相位【正转和 反转的】记录后,以此分别来设定正转和 反转的参数啊。 mikecai 发表于 2020-6-3 13:46
基于Z相,测 试 A B 相的 相位【正转和 反转的】记录后,以此分别来设定正转和 反转的参数啊。 ...
你好谢谢回复目前接的是增量式编码器 只接了AB,没有Z信号,FOC电机库我看到说明是支持仅有AB信号的,而且电机库配置的时候,也并没有显示要添加Z信号GPIO。 查这个问题已经查了好久,还是没头绪,从对齐函数开始,能检查的变量在正常运行和异常运行时进行了对比,没发现什么异常现象。。目前在运行中添加了期望转速与实际转速的判断,异常停机重新执行对齐启动,先将就处理一下。。。:dizzy:
再补充一下,出现异常后,下发正速度,电机负方向旋转,下发负速度,电机会正方向旋转,说明应该是驱动执行电机旋转部分出现了异常,电机原理研究不够深入,还是不能确认是哪里的问题。 顶顶 試試把encoder AB腳位對調,應該就可以了。
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