ST MC BLDC电机无法快速切换正反转
想用ST MC电机库进行BLDC开发，实际要求电机可以快速切换正反转，但实际实验过程中却无法实现，两方向切换过程中必须要延时一些时间，否则反向无法正常启动。感觉就像是要“缓一下”才行，但这缓的时间也太长了，我测试时则需500ms或以上（如下程序红色语句所示），想请教下这是什么原因。
开发套件为NUCLEO-IHM01，电机库版本为5.3，测试代码如下：
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
int16_t Motor1Speed,Motor1SpeedAverage;
int16_t Motor1Dir;
uint16_t Motor1State,Motor1Faults;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_ADC1_Init();
MX_DAC_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_USART2_UART_Init();
MX_MotorControl_Init();
/* Initialize interrupts */
MX_NVIC_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
MC_ProgramSpeedRampMotor1(100/6,600);
MC_StartMotor1();
HAL_Delay(2000);
Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
{
MC_AcknowledgeFaultMotor1();
}
MC_StopMotor1();
HAL_Delay(500);
MC_ProgramSpeedRampMotor1(-100/6,600);
MC_StartMotor1();
HAL_Delay(2000);
Motor1Speed = MC_GetMecSpeedReferenceMotor1();
Motor1SpeedAverage = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
Motor1Dir = MC_GetImposedDirectionMotor1();
Motor1State = MC_GetSTMStateMotor1();
Motor1Faults = MC_GetOccurredFaultsMotor1();
if((Motor1State==10)||(Motor1State==11))
{
MC_AcknowledgeFaultMotor1();
}
MC_StopMotor1();
HAL_Delay(500);
}
/* USER CODE END 3 */
}
可以先停止，再切换啊 :D
正反转快速切换本身就不太支持，加编码器，位置控制会好些 mmuuss586 发表于 2019-8-15 09:19
正反转快速切换本身就不太支持，加编码器，位置控制会好些
正反转快速切换为什么不太支持呢？切换过程中那么长的时间都在做些什么呢？因代码有些复杂，目前还没理解到这一部分。
接下来我是准备加编码器TLE5012B的，我应用是快速跟踪定位，不知用这套件上的方案加上自己修改代码能否实现？ 没有人了解了吗？ ramtron 发表于 2019-8-15 09:27
正反转快速切换为什么不太支持呢？切换过程中那么长的时间都在做些什么呢？因代码有些复杂，目前还没理解 ...
数字接口的磁编码器做反馈一般转速不能太高，转速高了以后读取电角度有延迟电机会振动到怀疑人生 darkghool-16056 发表于 2019-8-16 17:21
数字接口的磁编码器做反馈一般转速不能太高，转速高了以后读取电角度有延迟电机会振动到怀疑人生 ...
你好，转速我要求不高的，有3圈每秒都够了。
现在问题是这启动的时间太长了，至少500ms，导致反向转动时等待时间太长了！
如果这时间在30ms左右那都可以了，而且还没搞懂这500ms系统在做些什么，我发现调用MC_StartMotor1();函数后至少需要500ms以上电机才真正动起来！ ramtron 发表于 2019-8-19 09:59
你好，转速我要求不高的，有3圈每秒都够了。
现在问题是这启动的时间太长了，至少500ms，导致反向转动时等 ...
低速的话用磁编没问题，我猜想st的库应该是想做的比较安全点，防止瞬间启动烧毁吧，他那里面用到编码器的话还需要启动前定位，它里面的状态切换太麻烦了，我就是移植st库里那几个关键函数，剩下的自己做状态切换，可以做到瞬间启动正反转，但是瞬间反转带来的问题是会有很高的反电动势，不过你这低速的话不会有这问题 改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了，唉，你这还好，我这要求来回摆动，1s起码3-4次。目前感觉ST的搞不定，升速即便超调很多也感觉太慢了，我觉得我可能需要换TI的看看了。 ST这套程序就是一个demo，你们对它要求太高了，拿来入门可以好好研究一下，想要达到高性能，还得自己写代码:)
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