六、ST电机IHM002套件实操之--疑惑
本帖最后由 zhdzhd-174422 于 2018-9-2 13:47 编辑在做电机套件任务3时遇到了一个函数，感觉被官方资料搞的非常困惑，就是关于电机SDK 4.3和5.2 函数疑问，不知是按软件函数来做还是按任务函数来做，不知是官方资料有误还是软件有BUG？
这个函数就是：
State_tMCI_GetSTMStateMotor1(void)
{
return MCI_GetSTMState( pMCI );
}
在STM32_PMSM_MC_SDK5.0_Training_CHN.pdf中教的是这样的：
任务3中要求的是这样的：
官方教学视频中是这样的：
而软件生成的工程文件mc_api.h中是这样的：
而我看论坛坛友们的帖子中有这样的：
也有这样的：
所以以下2个函数：
MCI_GetSTMStateMotor1()；
和
MC_GetSTMStateMotor1()；
是否是功能一样的？
在软件生成的工程中，用上面MCI的会报错，改成MC后就正常。但是任务中要求用MCI的那个？我比较困惑，到底用哪个呢？谢谢！
MCI_GetSTMStateMotor1()；这应该是老版本的代码，你也看到了SDK4.3的代码就是这样写的。如果你用SDK5.0，那么就用MC_GetSTMStateMotor1()；函数来获取电机的状态吧。这不能算bug，只是4.3和5.0的细微差别罢了 子曰好人 发表于 2018-9-2 15:27
MCI_GetSTMStateMotor1()；这应该是老版本的代码，你也看到了SDK4.3的代码就是这样写的。如果你用SDK5.0， ...
看来可能是官方资料有问题。
另外再请教一下：Timebase.c和Timebase.h是工程生成的还是软件库自带的？我没找到这两个文件。 是SDK软件库自带的，你可以在D:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\MC_SDK_5.1.3\Middlewares\ST\MotorControl\Applications\Test_MotorApp\Src\Timebase.c这个地方找到 本帖最后由 zhdzhd-174422 于 2018-9-2 17:10 编辑
子曰好人 发表于 2018-9-2 16:38
是SDK软件库自带的，你可以在这个地方找到
原因找到了，5.20是不会生成这个C文件的。我安装了5.03后就会生成。不知道是啥原因！耐用5.03用的是这个MCI_GetSTMStateMotor1()；
zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 16:48
原因找到了，5.20是不会生成这个C文件的。我安装了5.03后就会生成。不知道是啥原因！耐用5.03用的是这个MC ...
我用的5.1.3，会生成这个文件，这个文件里的函数是关于任务切换和调度的 子曰好人 发表于 2018-9-2 18:58
我用的5.1.3，会生成这个文件，这个文件里的函数是关于任务切换和调度的
另外我感觉任务3的动作好像是：0>-3000>3000>0>FAULT_OVER>IDLE>START>3000>RUN 流程动作的，但是看官方视频是每次到0都FAULT_OVER，困惑！ zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 19:49
另外我感觉任务3的动作好像是：0>-3000>3000>0>FAULT_OVER>IDLE>START>3000>RUN 流程动作的，但是看官方 ...
其实任务3的流程是这样的0->-3000->+3000->FAULT_OVER->0->IDLE->START->+3000->RUN，先触发故障，再停机的，其实也可以算是同时发生 子曰好人 发表于 2018-9-2 20:03
其实任务3的流程是这样的0->-3000->+3000->FAULT_OVER->0->IDLE->START->+3000->RUN，先触发故障，再停机 ...
也就是说只有正负切换迅速到0的时候，才会FAULT_OVER？ zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 20:47
也就是说只有正负切换迅速到0的时候，才会FAULT_OVER？
不是因为速度过零才报错，而是因为过快的调节速度导致系统过流
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