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sdasdsadsad 发表于 2017-2-7 20:06:18

FOC2.0 轮毂电机低速控制下 转矩小而且不稳定

现在正在调试FOC控制三相有感轮毂电机，现在电机速度较快的情况下能平稳的运转，但是低速控制下，电机转矩小而且不稳定，用手给它加点外力就会停止转动（低速下转矩小的原因），效果还不如方波的低速控制，请问有大神知道是什么原因吗，感激不尽！

狂奔的蜗牛soyoa 发表于 2017-8-4 09:45:43

电机是一个非线性系统，PID是指用来拟合相电压和相电流的传递函数的，低速时参数拟合很差，所以虽然说你这个问题是PID的问题，但是PID不是万能的，这个你自己实际感受，再加点前馈试试，电机控制想做到优秀最终还是要看电机模型建的好不好

watershade 发表于 2017-2-7 21:33:24

FOC无感控制本来就有这个问题吧

ts2000 发表于 2017-2-7 21:52:20

没用过FOC

sdasdsadsad 发表于 2017-2-8 10:08:18

watershade 发表于 2017-2-7 21:33
FOC无感控制本来就有这个问题吧

所以我选用的是有感的，现在市面上的低速FOC控制的挺好的，自己做不知道问题出在哪

dzzwoaizi 发表于 2017-8-3 08:23:06

把PI参数在调调。尤其电流环，你一加载就会超调就引起此情况了。

liweibuct 发表于 2017-8-14 19:57:12

转矩小的原因应该是你的通电相位没控制好，导致绕组磁链和永磁磁链非正交，建议示波器抓下波形看一下，愚见不对莫怪

zero99 发表于 2017-8-30 13:23:35

低速需要细分角度，或者尝试角度超前控制

jindouzi 发表于 2019-7-22 09:25:09

楼主找到问题关键没？我最近也在调，发现出现一样的情况。用别人的驱动器，倒是可以达到理想的效果。。交流一下吧

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