[HAL库每天一例]第105例：四轴57&42步进电机旋转控制实现
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
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* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
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*例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-006. 四轴57&42步进电机旋转控制实现
*
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* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：硬石电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
/**
******************************************************************************
* 文件名程: main.c
* 作 者: 硬石嵌入式开发团队
* 版 本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功 能: 步进电机控制实现--四轴控制实现
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
int main(void)
{
uint8_t key1_count=1;
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
KEY_GPIO_Init();
/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 确定定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_4);
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)// 功能选择
{
key1_count++;
if(key1_count==5)
key1_count=1;
}
if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)// 功能调节
{
switch(key1_count)
{
case 1:
Toggle_Pulse-=50;
if(Toggle_Pulse<300)// 最快速度限制
Toggle_Pulse=300;
Toggle_Pulse-=50;
if(Toggle_Pulse<300)// 最快速度限制
Toggle_Pulse=300;
Toggle_Pulse-=50;
if(Toggle_Pulse<300)// 最快速度限制
Toggle_Pulse=300;
Toggle_Pulse-=50;
if(Toggle_Pulse<300)// 最快速度限制
Toggle_Pulse=300;
break;
case 2:
Toggle_Pulse+=100;
if(Toggle_Pulse>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse=3500;
Toggle_Pulse+=100;
if(Toggle_Pulse>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse=3500;
Toggle_Pulse+=100;
if(Toggle_Pulse>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse=3500;
Toggle_Pulse+=100;
if(Toggle_Pulse>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse=3500;
break;
case 3: // 方向控制
if(dir==0)
{
STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL();// 反转
STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL();// 反转
STEPMOTOR_DIR3_REVERSAL();// 反转
STEPMOTOR_DIR4_REVERSAL();// 反转
dir=1;
}
else
{
STEPMOTOR_DIR1_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR2_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR3_FORWARD(); // 正转
STEPMOTOR_DIR4_FORWARD(); // 正转
dir=0;
}
break;
case 4: // 脱机使能控制
if(ena==0)
{
STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT3_ENABLE(); // 停机
STEPMOTOR_OUTPUT4_ENABLE(); // 停机
ena=1;
}
else
{
pulse_count=0; // 重新计数
pulse_count=0; // 重新计数
pulse_count=0; // 重新计数
pulse_count=0; // 重新计数
STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE();// 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE();// 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE();// 正常运行
STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE();// 正常运行
ena=0;
}
break;
default:
break;
}
}
if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*40)// 第1轴转动40圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE(); // 停机
}
if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*30)// 第2轴转动30圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE(); // 停机
}
if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*20)// 第3轴转动20圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT3_DISABLE(); // 停机
}
if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)// 第4轴转动10圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT4_DISABLE(); // 停机
}
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
:loveliness::loveliness: 这个系列真厉害
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