[HAL库每天一例]第104例：57&42步进电机旋转控制实现
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
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* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
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*例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-005. 57&42步进电机旋转控制实现
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* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：硬石电子社区
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
/**
******************************************************************************
* 文件名程: main.c
* 作 者: 硬石嵌入式开发团队
* 版 本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功 能: 步进电机控制实现
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"
#include "key/bsp_key.h"
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
#define STEPMOTOR_MICRO_STEP 32// 步进电机驱动器细分，必须与驱动器实际设置对应
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
uint8_t dir=0; // 0 ：顺时针 1：逆时针
uint8_t ena=0; // 0 ：正常运行 1：停机
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
extern __IO uint16_t Toggle_Pulse; /* 步进电机速度控制，可调节范围为 650 -- 3500 ，值越小速度越快 */
/*
* 当步进电机驱动器细分设置为1时，每200个脉冲步进电机旋转一周
* 为32时，每6400个脉冲步进电机旋转一周
* 下面以设置为32时为例讲解：
* pulse_count用于记录输出脉冲数量，pulse_count为脉冲数的两倍，
* 比如当pulse_count=12800时，实际输出6400个完整脉冲。
* 这样可以非常方便步进电机的实际转动圈数，就任意角度都有办法控制输出。
* 如果步进电机驱动器的细分设置为其它值，pulse_count也要做相应处理
*
*/
__IO uint32_t pulse_count; /*脉冲计数，一个完整的脉冲会增加2 */
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
int main(void)
{
uint8_t key1_count=1;
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
KEY_GPIO_Init();
/* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 确定定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
/* 无限循环 */
while (1)
{
if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)// 功能选择
{
key1_count++;
if(key1_count==5)
key1_count=1;
}
if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)// 功能调节
{
switch(key1_count)
{
case 1:
Toggle_Pulse-=50;
if(Toggle_Pulse<300)// 最快速度限制
Toggle_Pulse=300;
break;
case 2:
Toggle_Pulse+=100;
if(Toggle_Pulse>3500) // 最慢速度限制
Toggle_Pulse=3500;
break;
case 3: // 方向控制
if(dir==0)
{
STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();// 反转
dir=1;
}
else
{
STEPMOTOR_DIR_FORWARD(); // 正转
dir=0;
}
break;
case 4: // 脱机使能控制
if(ena==0)
{
STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE(); // 停机
ena=1;
}
else
{
pulse_count=0; // 重新计数
STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();// 正常运行
ena=0;
}
break;
default:
break;
}
}
if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)// 转动10圈后停机
{
STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
}
}
}
/**
* 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
* 输入参数: htim：定时器句柄指针
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
__IO uint16_t count;
count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
pulse_count++;
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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