游名：Stm32F3+CA-IS3050 隔离CAN设计参考原理图/PCB图/教程/源...

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mmuuss586 发布时间：2020-3-12 16:30

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赞收藏 3 评论72 发布时间：2020-3-12 16:30

72个回答

mmuuss586 回答时间：2020-3-12 16:45:36

按照公式计算，我们用的是1Mbps的波特率在通信，hcan.Init.Mode用来设置单片机工作模式（普通模式（CAN_MODE_NORMAL）和回环模式（CAN_MODE_LOOPBACK）等）。我们这里设置普通模式
然后添加如下几个功能函数：
void CAN_Filter_Init(CAN_FilterTypeDef * pFilter,
uint32_t IdHigh,
uint32_t IdLow,
uint32_t MaskIdHigh,
uint32_t MaskIdLow,
uint32_t FIFOAssignment,
uint32_t Bank,
uint32_t Mode,
uint32_t Scale,
uint32_t Activation,
uint32_t SlaveStartFilterBank)
{
pFilter->FilterIdHigh       = 0;          //32 位 ID
pFilter->FilterIdLow       = 0;
pFilter->FilterMaskIdHigh    = 0;          //32 位 MASK
pFilter->FilterMaskIdLow    = 0;
pFilter->FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // FIFO0
pFilter->FilterBank          = 0;
pFilter->FilterMode          = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
pFilter->FilterScale       = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //32 位
pFilter->FilterActivation    = ENABLE;       // //激活过滤器 0
pFilter->SlaveStartFilterBank = 0;
}

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mmuuss586 回答时间：2020-3-12 16:46:03

首先是CAN过滤器的配置函数，
/***********************CAN通信发送函数***************************/
void CAN_TxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef * pTxHeader, uint8_t aData[], uint8_t DLC)
{
uint32_t Tx_MailBox;
pTxHeader->DLC = DLC;
while(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, pTxHeader, aData, &Tx_MailBox) != HAL_OK)
{
      printf("TxMsg Failed!!");
HAL_Delay(100);
}
printf("\nSend Tx Message Success!!Tx_Mail:%d", Tx_MailBox);

}

void User_CAN1_TxMessage(uint8_t aTxData[], uint8_t DLC)
{
CAN_TxMessage(&hcan, &hCAN1_TxHeader, aTxData, DLC);
}

/*********************** CAN启动测试函数****************************/
void CAN_Configuration(CAN_TxHeaderTypeDef * pTxHeader,
CAN_FilterTypeDef    * pFilter,
uint32_t             StdId,
uint32_t             ExtId,
uint32_t             IDE,
uint32_t             RTR,
uint32_t             DLC,
uint32_t             IdHigh,
uint32_t             IdLow,
uint32_t             MaskIdHigh,
uint32_t             MaskIdLow,
uint32_t          FIFOAssignment,
uint32_t             Bank,
uint32_t             Mode,
uint32_t             Scale,
uint32_t             Activation,
uint32_t       SlaveStartFilterBank)
{
CAN_TxHeader_Init(pTxHeader, StdId, ExtId, IDE, RTR, DLC);

CAN_Filter_Init(pFilter, IdHigh, IdLow, MaskIdHigh, MaskIdLow, FIFOAssignment, Bank, Mode, Scale, Activation, SlaveStartFilterBank);
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, pFilter);

while(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK )
{
      printf("\nCAN_Start Failed!!");
HAL_Delay(100);
}
printf("\nCAN_Start Success!!");

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
}

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mmuuss586 回答时间：2020-3-12 16:46:27

//启动测试函数主要为测试单片机CAN功能是否能正常启动，启动成功与否通过串口发送出来，方便我们观测，所以需要包含usart.h文件；
配置完成后，在stm32f3xx_it.c文件中添加CAN接收中断函数，
void CAN_RX1_IRQHandler()
{
HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(&hcan);
}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
uint8_t aRxData[8], i;
if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &hCAN1_RxHeader, aRxData) == HAL_OK)
{
      printf("\nGet Rx Message Success!!\nData:");
      for(i=0; i<8; i++)
         printf("%x ", aRxData[i]);
}
}

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mmuuss586 回答时间：2020-3-12 16:46:54

中断服务函数中首先用if确定是否接收到数据，若没有接收到数据直接退出，接收到则使用串口将对应数据打印；由于我们在main函数中的发送数据为16进制数据，打印也用16进制数据打印，更便于观察；
最后为main.c文件内容
int main(void)
{
uint8_t TxData[8] = {0x12, 0x23, 0x34, 0x45, 0x56, 0x67, 0x78, 0x89};
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); //CAN中断使能函数
  User_CAN_Configuration();
  while (1)
  {
User_CAN1_TxMessage(TxData, 8);
HAL_Delay(1000);
  }
}

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mmuuss586 回答时间：2020-3-12 16:47:11

在main函数中，只要是对CAN通信的中断使能，只能之后前面写的中断服务函数才能正常起作用
实验结果：
程序编译成功后，下载到板卡，两块板卡其中一块可以将main.c的while中的User_CAN1_TxMessage(TxData, 8);函数屏蔽掉，专门用来接收数据，另一个则每隔1秒发送一次数据，打开两个串口通信助手，就可以看到如下信息；

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