过程控制，首先看你的过程特性，人后预估参数，最后试验整定。
可以给你个大概参数，但需要你给出系统特性：

采样周期、运算周期、系统相应增益、系统延迟或惯性。不准确也可以，但需要个描述。
有很多人是通过仿真或计算的，但一般误差在150%以内，人工预估误差在90%以内，一般人优化后在60%
专家或自整定在10-20%。真正做到完全最佳的是不存在的。