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意法半导体微控制器和微处理器拥有广泛的产品线，包含低成本的8位单片机和基于ARM® Cortex®-M0、M0+、M3、M4、M33、M7及A7内核并具备丰富外设选择的32位微控制器及微处理器
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当电机长时间运转或者私服电机速度频频变化的情况下，电机相电阻R与L会随温度与频率的改变而改变，故需要自适应PID控制。
一般动态性要求不高的电机控制采用PI调节器即可，但是高动态响应的电机需要PID控制.
PID参数调节，楼主给出了基本的经验调节方法，但参数是否为最佳【满足控制系统稳定性，快速性，与准确性】，饱和裕量是否够，还需进一步探讨。
非常期待楼主分享更多优质文章。
TKS
最爱频域分析
【算法软件层面】PID是电机控制相关算法；
稳态裕量 是一项非常重要的指标。调节PID参数其中一个最基本的目的就是要控制最优稳态裕量。
经常电流饱和保护或者飞车，主要就是因为PID参数跑到 非参数稳态区内。
向楼主学习，多学习，多研究。
已完成这么多的控制方案/平台：
《FOC电机控制软硬件设计及动手实践.pdf》
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谢楼上支持