大树树 发表于 2018-8-25 09:45
昨天调试发现计算的时候关中断就不出错了。
但按道理讲创建任务时候加了OS_OPT_TASK_SAVE_FP选项的，可结 ...

计算耗时多少啊，关中断计算完再开→_→

安 发表于 2018-8-27 10:13
楼主的看一下是否增加了.s的代码，我以前用到float时，会发生死机的情况。
; Reset handler
Reset_Handler  ...

这个我看了下是有的，目前没有因为计算死机，就是数据会错误

党国特派员 发表于 2018-8-27 10:39
在任务初始化（OSTaskStkInit）的时候，跟一下。看浮点寄存器有没有入栈。

好的，我试试看，谢谢

有没有可能是你的计算步骤太长了，例如
q_3*powf(traj_PATH_x,3)  + q_4*powf(traj_PATH_x,4)+  q_5 *powf(traj_PATH_x,5);
只算powf的时候就被中断打断了然后切换到了其他地方？
相当于你的操作不是原子性的……？但是理论上来说，及时打断了也能恢复，但是被打断的时候，寄存器是否有被中断函数覆写？

stm1024 发表于 2018-8-27 21:03
有没有可能是你的计算步骤太长了，例如
q_3*powf(traj_PATH_x,3)  + q_4*powf(traj_PATH_x,4)+  q_5 *powf( ...

UCOS按正常来讲应该会将浮点寄存器的值入栈的，但感觉上没有正常入栈导致的问题。

根据你所说的错误描述，很可能是任务切换时浮点寄存器数据破坏了。
看下汇编代码，有没有使用S16－s31以上的寄存器。如果有的话，有可能就是s16-s31这几个寄存器没有入栈。

党国特派员 发表于 2018-8-27 10:39
在任务初始化（OSTaskStkInit）的时候，跟一下。看浮点寄存器有没有入栈。

查看是否入栈是要看汇编执行的情况吗？

wangweili1978 发表于 2018-8-28 11:43
根据你所说的错误描述，很可能是任务切换时浮点寄存器数据破坏了。
看下汇编代码，有没有使用S16－s31以上 ...

不太会这些操作，有没有相关的资料教程之类的，求大侠分享

你好，问题解决了吗？我得也有这问题， ucos iii 浮点出现问题，底层计算没什么问题，我在显示时偶尔会出错，此时底层变量没有问题，显示形参传给函数后 有时会出错，数据变了，想不通问题

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