butterflyspring 发表于 2018-8-17 11:58
你初始化过了吗?你有接终端吗?

初始化了，终端电阻也接了

电子星辰 发表于 2018-8-17 11:06
不一定是重映射的问题，也有可能是和其它外设功能哪里冲突了

有可能，现在找不到是哪里出了问题

电小龙 发表于 2018-8-17 10:49
CAN_Handler.Instance = CAN1;
        CAN_Handler.Init.Prescaler = 8;
        CAN_Handler.Init.Mode = CAN_MODE_NORM ...

发送、接收需要软件干预：
HAL_CAN_Receive(&CanHandle, CAN_FIFO0,10)；


ST官方例程可以参考，
CAN_LoopBack.rar (61.14 KB, 下载次数: 22)

2018-8-17 13:04 上传

点击文件名下载附件

wenyangzeng 发表于 2018-8-17 13:04
发送、接收需要软件干预：
HAL_CAN_Receive(&CanHandle, CAN_FIFO0,10)；

HAL_CAN_Receive(&CanHandle, CAN_FIFO0,10)；
这个一加进去程序就卡住了

楼主，是否有CAN接收工具？

电小龙 发表于 2018-8-17 13:33
HAL_CAN_Receive(&CanHandle, CAN_FIFO0,10)；
这个一加进去程序就卡住了

那就证明有进展了。检查中断函数：
在stm32f10xx_it.c里必须有CAN中断函数：

1. void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3.   HAL_CAN_IRQHandler(&CanHandle);
   
4. }
   
5. 
   

复制代码

单看重映射的代码是没问题的，但是其他地方就不清楚了。
关于STM32的bxCAN，这方面我倒是有一些坑和你分享一下。

1.程序方面的问题。STM32的CAN模块，配置时，一定要加上过滤器。可能你觉得全接收不需要过滤啊，但是FilterMask和FilterID还是要配置，在初始化CAN的时候绑定，否则你打死都收不到数据。

2.检查一下你的波特率设置和采样点。发送端和接收端的波特率肯定要一样，采样点一般在80%左右。

3.检查硬件。有些开发板的设计者水平明显不行，全板电源接进来就直接被AMS1117搞成都用3.3V，stm32是没问题了，但是CAN收发器可不一定。居然还想用这个电压去驱动TJA1050 CAN收发器，也不看看datasheet。当初学的时候没被这个坑死，调代码仿真没任何问题，用CAN盒子就是收发不了数据，最后发现居然是电压问题，一口老血。

4. 还是检查硬件。看看终端电阻的问题，软件调试不管有没有终端电阻都OK，所以根本发现不了这个问题。但是真运行起来，没个几十Ω（标准是总线两端一头跨接一个120Ω的电阻，相当于60Ω，实际上我们测试过，30～40Ω也能收发报文， 但是会有报文丢失）。

先用内部回环调，看配置是否正确

用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能
//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

今天来结贴了，一直调不通的原因是因为我在配置系统时钟时配置成24MHz，但是我一直以为是配置成72MHz的，所以还是用72MHz来计算CAN的波特率的，所以出现了以上的问题。在这感谢大伙们的关注和帮助。