如果有钻研精神，可以试试研究一下开源的OpenBLT（http://www.feaser.com/openblt/doku.php），做产品需要买授权，研究就无所谓了
这个bootloader支持CAN、UART、USB和LAN四种方式升级，功能还是很强的，下位机上位机都很齐全，还有固件加密鉴权等等。针对STM32的代码，原来是基于标准库的，现在作者正在移植到HAL库上，已经完成了L476的UART部分的移植了，可以参考着自己尝试移植到自己的板子上。
我自己移植了一下到F407上，UART和USB都可以工作了，移植的过程确实能够加深对库的理解。