void delay_us(uint32_t nus)
{
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim6,0);
        __HAL_TIM_ENABLE(&htim6);
        while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim6) <= nus*16);  //定时器基准时钟16MHZ
        __HAL_TIM_DISABLE(&htim6);        
        
}
楼主，定时器6的CNT寄存器是 16位的，而nus是32位的还乘了16了，这个值在一定条件下是会大于16位最大值的，即当nus > 65535/16 时，nus*16的值会大于16位最大值，上面那个whil条件一直成立，所以会死在那。
你可以在外面再加一个循环，内部用定时器来实现，内部每执行一次是5ms，这样就转换成了5MS倍数的循环，最后一次为ns级延时。

很早就搞定了，忘记回复了。