hjl2832 发表于 2017-12-7 09:13
关注，标记，CAN问题

在进入错误回调函数之前，把相关的中断都关掉了，需要重新打开

楼主你是想知道BUSOFF后如何恢复吗？ 将ABOM设1后，一旦检测到条件会自动恢复的，不需要人工干预。

但楼主的问题显然不是这个，楼主主要是对这句话“当它监听到总线上有128次连续11个“隐性”位后，允许处于bus off状态的节点转到“error active”状态。”不怎么理解吧？

当CAN节点进入到BUS OFF状态后，只要使能了ABOM位，那么它还是持续检测总线是否存在128次连续11个隐性位，这个是CAN接口恢复到主动错误状态的条件，那么，关键的是，如何理解这个128次连续11个隐性位。

那么我要问的是，什么是隐性位？当CANH=CANL=2.3V时！ 这里是约等于，我没找到这个符号，用等号代替。

当CANH和CANL短接时，CAN节点本身并不知道(如果没有其他外围辅助检测电路的话)，从CAN节点来看，只是知道CANH=CANL=2.3V，对于CAN节点来说，这个就是IDLE状态。所以当持续一段时间后，BUS OFF状态会解除，自动恢复到主动错误状态，但是回到主动错误状态后，由于CANH与CANL还是短接(CAN BUS IDLE状态)，此时若发送报文，则会导致发送错误，进而导致TEC累加，最终再次导致进入到BUSOFF状态。如此反复循环。

在此过程中，楼主如查看BUSOFF寄存器的状态，楼主会发现有时为0，有时为1，这就是返回循环导致的。

进入到BUSS OFF状态需要发送来驱动，但从BUS OFF状态恢复到主动错误状态并不需要任何操作来驱动，它就是自动检测128次连续11位隐性位这个条件来决定的。

这里关键的是，当CANH与CANL短接时，对于CAN节点来说，就是一直为IDLE，当CAN总线上没有任何消息时，也是IDLE，CAN节点本身在没有辅助电路的情况下是无法区分这两种情况的。

任风吹吹 发表于 2017-12-7 10:30
楼主你是想知道BUSOFF后如何恢复吗？ 将ABOM设1后，一旦检测到条件会自动恢复的，不需要人工干预。

但楼主 ...

多谢您的详细回答。也就是说CAN主机也无法判定CAN线短路这种情况对吗？

waiman-156411 发表于 2017-12-8 21:01
多谢您的详细回答。也就是说CAN主机也无法判定CAN线短路这种情况对吗？

CAN控制器是不知道的，但不排除有些CAN收发器可能知道，或者在加入外围辅助电路后，MCU有方法可以判别，这个就看怎么设计电路了。

我目前也碰到这个问题，就是在总线上，CAN_H和CAN_L在线上短路，二条边连接到一起了。
然后直接在初始化上，把ABOM位为’1’，bxCAN进入离线状态后，就自动开启恢复过程。我用的是STM32F103ZET6.
谢谢！！

关注关注，CAN

这个问题是单独的CAN控制器是无法解决的。每次控制器因为错误busoff以后，总能读到连续的隐性位然后又上线了，结果又是一堆的错误帧，然后busoff，如此反复。
需要专门的外围电路来实现，例如检测总线的电阻，如果是0欧或者很小，就可以认为是总线本身有问题了。

    hcan.Instance = CAN;
    hcan.Lock = HAL_UNLOCKED;
    hcan.pRxMsg = &CanRxMsgStruct;
    hcan.pRx1Msg = &CanRxMsg1Struct;
    hcan.pTxMsg = &CanTxMsgStruct;
    hcan.Init.Prescaler = 32;               
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;//CAN_MODE_LOOPBACK;
    hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ;
    hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
    hcan.Init.TTCM = DISABLE;               
    hcan.Init.ABOM = ENABLE;               
    hcan.Init.AWUM = ENABLE;       
    hcan.Init.NART = DISABLE;               
    hcan.Init.RFLM = DISABLE;               
    hcan.Init.TXFP = DISABLE;       

将以上红色项使能试试。