帮顶了！

利用查询模式进行CAN的环回模式已经完成，给需要的朋友参考下
int main(void)
{
        static GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
        static CAN_HandleTypeDef CAN_HandleStruct;
        static CAN_FilterConfTypeDef CAN_FilterConfStruct;
        static CanTxMsgTypeDef CanTxMsgStruct;
        static CanRxMsgTypeDef CanRxMsgStruct;
       
        typedef unsigned          char u8;
        typedef unsigned short     int u16;
        typedef unsigned           int u32;
        typedef unsigned       __int64 u64;
       
        u8 Txbuf[8];
        u8 Rxbuf[8];
        u8 i;
        u8 cnt = 0;
HAL_Init();
SystemClock_Config();
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
       
        GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
       
        CAN_HandleStruct.Init.ABOM = DISABLE;
        CAN_HandleStruct.Init.AWUM = DISABLE;
        CAN_HandleStruct.Init.BS1 = CAN_BS1_7TQ;
        CAN_HandleStruct.Init.BS2 = CAN_BS2_6TQ;
        CAN_HandleStruct.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
        CAN_HandleStruct.Init.NART = ENABLE;
        CAN_HandleStruct.Init.Prescaler = 6;
        CAN_HandleStruct.Init.RFLM = DISABLE;
        CAN_HandleStruct.Init.SJW = DISABLE;
        CAN_HandleStruct.Init.TTCM = DISABLE;
        CAN_HandleStruct.Init.TXFP = DISABLE;
       
        CAN_HandleStruct.Instance = CAN;
        CAN_HandleStruct.Lock = HAL_UNLOCKED;
        CAN_HandleStruct.pRxMsg = &CanRxMsgStruct;
        CAN_HandleStruct.pTxMsg = &CanTxMsgStruct;
        HAL_CAN_Init(&CAN_HandleStruct);

        CAN_FilterConfStruct.BankNumber = 0;
        CAN_FilterConfStruct.FilterActivation = ENABLE;
        CAN_FilterConfStruct.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
        CAN_FilterConfStruct.FilterIdHigh = 0x0000;
        CAN_FilterConfStruct.FilterIdLow = 0x0000;
        CAN_FilterConfStruct.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
        CAN_FilterConfStruct.FilterMaskIdLow = 0x0000;
        CAN_FilterConfStruct.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
        CAN_FilterConfStruct.FilterNumber = 0;
        CAN_FilterConfStruct.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
       
        HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN_HandleStruct, &CAN_FilterConfStruct);
while(1)
        {
                for(i=0;i<=8;i++)
                        {
                                Txbuf[i]=cnt+i;
                        }

                CanTxMsgStruct.DLC = 8;
                CanTxMsgStruct.ExtId = 0x12;
                CanTxMsgStruct.IDE = 0;
                CanTxMsgStruct.RTR = 0;
                CanTxMsgStruct.StdId = 0x12;
                for(i=0;i<8;i++)
                        CanTxMsgStruct.Data[i]=Txbuf[i];
                HAL_CAN_Transmit(&CAN_HandleStruct,0);
               

                HAL_CAN_Receive(&CAN_HandleStruct,CAN_FIFO0, 1000);
                for(i=0;i<CanRxMsgStruct.DLC; i++)
                        Rxbuf[i] = CanRxMsgStruct.Data[i];               
                        if(CanRxMsgStruct.DLC)
                                {
                                for(i=0;i<=8;i++)
                                        {
                                                printf("%d\t", Rxbuf[i]);
                                        }
                                }
                HAL_Delay(1000);       
        }

}

zhulikai 发表于 2016-10-13 08:53
利用查询模式进行CAN的环回模式已经完成，给需要的朋友参考下
int main(void)
{

大家对上述代码有何指正的不要吝啬，都提出来

好帖，赞一个,顶楼主