zhongfg 发表于 2018-6-22 11:51 模块信号是你自己控制的吧，反回的信号计时也是你自己测量的吧这样的话怎么不可以测出时间呢？相同的发送 ... 不能控，只能读
dzzwoaizi 发表于 2018-5-8 15:11 那是因为你寻线算法没做好，参考参考线性循迹算法，我做过再大的弯路都是可以的 ... 不知道你的底盘是什么样的，我这个底盘是扫地机的，就是需要沿墙，目前不需要大弯，其实是我的传感器角度装的不好，目前只用一个KP来调节就很好了
在使能前需要把voltage regulator打开，参考手册中有说，但是不知道voltage regulator的具体作用，有哪位大神指点一下
最好的方式是采用主从定时器模式，从定时器进行计数，达到固定脉冲，进中断关掉主定时器的输出。目前72Mhz主频在2Mhz以下的频率所产生的脉冲还是挺准的2Mhz以上的会越来越差，目前已经符合应用需求，非常感谢大家
硬件刚上电时，其电压尚未稳定，系统时钟也未稳定， 所以一般在程序启动时，会加入一定的延时时间， 作为让系统稳定的过程。 而第一次UG置位，正常情况下是相当于清零， 但是也是防止系统未预加载成功时，作为延时用的。 第二次置位，其实就是纯淬的清零动作了。 你可以试试，注释掉第二句，其实也是可以运行的， 只是在特殊的情况下（比如：未预加载成功时）, 就会出现问题了。 第二个问题，其实toofree大神已经解释的很清楚了： DMA启动传输应该是UG被第二次置位的时候。 第一次是把数据从buffer加载到preload寄存器， 第二次是把preload寄存器中的数据加载到active寄存器寄存器。
无薪税绵 发表于 2018-4-9 12:47 以前收集的，不知道适合不。 陀螺仪的数据是角速度，我是按照update imu的那个算法处理的，只不过没有加加速度和磁力计进行矫正
MrJiu 发表于 2017-7-25 10:04 哇，你知道这个工程有多大么？不是一两句话可以搞定的，只能说的是，参考系越多，精度就越高！！！ ... 主要是这个关系，数据融合的方法我还没搞太清楚。就跟上面说的一样，我需要融合出小车的（x,y,theta)，相对于全局坐标系。现在我能够测的的是IMU的角速度，线速度，全局偏航角，x,y和通过两车轮计算所得角速度，线速度，全局偏航角，x,y。需要用这两组数据融合出最终的小车x,y,theta。也看了一些论文，大都讲的是理论，还是不知道如何操作。通过其中一组数据进行EKF滤波，可以算出，但是需要用两组数据得出一组数据我现在就迷茫了
chuan199 发表于 2017-7-20 08:26 網路上搜尋的…參考看看 http://www.amobbs.com/thread-5571611-1-1.html http://www.voidcn.com/blog/sin ... 多谢指点
楼主，我感觉你写法还是有问题的，我只做讨论，不做结论。 int (*putc)(struct serial_dev *dev, char c);这里如果用的putc的话，应该和putc的定义一样，就不会报错了。
安 发表于 2017-6-1 13:45 楼主，应该看一下在执行到哪一步的时候进入的错误，可能的原因是找不到指针，从代码上看，楼主应该检查一下 ... UART_INSTANCE是USART2，宏定义。单步调试可以正常通过，全速就挂了
